yocto中的init manager

前言

根据前文Linux根文件系统挂载流程中的分析，内核通过调用根文件系统中的init程序跳转到用户空间，并对用户空间所需的基础框架进行初始化。类比于内核启动时，需要对各个功能模块进行初始化，当进入用户空间时，也需要启动各项服务来搭建基础的应用环境。对于不同的init系统管理器，服务启动的方式有所区别，下文主要对yocto中使用的sysVinit、busybox init和systemd进行介绍。

sysVinit

在sysvinit中，服务由shell脚本提供，并且不同的runlevel包含不同的shell脚本集合，可将系统启动到具有不同服务的用户模式。其中，所有能够提供服务的shell脚本都包含在/etc/init.d目录下，对目录下的shell脚本进行不同的组合便可以组成具有不同服务的用户模式，即runlevel，其结构映射如下所示：

如上图，可以将包含所有shell脚本的/etc/init.d看作一个服务库，通过提取库中的不同服务并组合便可以定制不同的系统模式，而系统启动到哪种模式，由配置文件/etc/inittab指定，/etc/inittab文件的内容由多个指定格式的项所组成，每一项的格式规定如下：

label:runlevel:action:process

• label：标识符，与各项唯一对应，限于1-4个字节。其中，包括如下几个默认标识符的定义：
  • id：缺省的init运行级别。无实际执行内容，只是向init程序指示系统需要启动到哪个runlevel对应的模式。
  • si：系统初始化时启动的进程，在进入任何一个runlevel之前都需执行。
  • ln：指定进程在哪个/哪些runlevel下运行，n为runlevel的值。
  • ca：当检测到Ctrl+Alt+Del时启动的进程。
• runlevel：运行级别，进入指定运行级别时启动对应的进程，各运行级别定义如下：
  • 0：Halt，关闭系统
  • 1：单用户模式，root权限，需输入root口令，进入该模式之前关闭所有应用和服务。
  • 2：无网络多用户模式
  • 3：有网络多用户模式(控制台命令行)
  • 4：保留，可供用户自行定义
  • 5：xwindow图形界面模式(图形GUI)
  • 6：重启系统
  • S/s：单用户模式(初始化)，当系统初次启动或者从多用户模式切换到单用户模式时，该进程首先被执行。
• action：如何运行该进程，有效的运行方式定义如下：
  • boot：系统引导期间执行。
  • bootwait：系统引导期间执行，并且等待该进程运行结束，该参数用于多用户模式。
  • sysinit：初始化时执行(boot、bootwait之前)，runlevel域被忽略。
  • initdefault：特定用于指定系统引导进入的runlevel级别，若该项不存在，将通过控制台向用户询问。
  • respawn：自启动进程，当进程被终止时自动重启。
  • once：指定进程只启动一次。
  • off：终止进程，当启动到指定运行级别中发现指定进程处于运行状态，则终止该进程。
  • wait：等待进程运行结束才启动下一进程。
  • ctrlaltdel：当检测到当检测到Ctrl+Alt+Del时启动的进程。
• process：可执行程序，即待启动进程。

以一个具体的文件作为示例：

id:5:initdefault:					//默认的运行级别为5
si::sysinit:/etc/init.d/rcS			//系统初始化首先运行/etc/init.d/rcS脚本
~~:S:wait:/sbin/sulogin				//单用户模式需要运行sbin/sulogin脚本
l0:0:wait:/etc/init.d/rc 0			//执行/etc/init.d/rc 传入参数0，等待脚本执行完毕
l1:1:wait:/etc/init.d/rc 1
l2:2:wait:/etc/init.d/rc 2
l3:3:wait:/etc/init.d/rc 3
l4:4:wait:/etc/init.d/rc 4
l5:5:wait:/etc/init.d/rc 5
l6:6:wait:/etc/init.d/rc 6

sysvinit系统启动流程：

1. init程序首先解析/etc/inittab文件，获取需要进入的runlevel模式
2. 执行初始化进程(action=sysinit)，进入单用户模式(s)?；
3. 进入runlevel模式(执行shell脚本集合)。

根据以上示例可以看出：系统默认启动到图形化多用户模式(runlevel 5)；然后执行初始化的rcS脚本，该rcS脚本会启动单用户模式(S)的脚本集合；进入单用户模式，启动sulogin；进入多用户模式，启动/etc/init.d/rc脚本并输入参数5，该进程将执行属于runlevel=5的脚本集合。

每个runlevel的脚本集合存储在对应的/etc/rc$(runlevel).d目录下，该目录下所有的文件为/etc/init.d的符号链接。当init.d中的文件不存在时，runlevel对应目录下的文件将不复存在。在yocto项目中，符号链接在编译阶段，通过 update.rc映射产生，并且生成shell脚本的执行顺序。update.rc的示例如下：

update-rc.d apache2 start 20 2 3 4 5 . stop 80 0 1 6 .

apache2为可执行程序的名称，start 20 2 3 4 5表示该服务在进入runlevel 2 3 4 5时需要执行，并在第20个启动。此时，update.rc将在runlevel 2 3 4 5中分别映射一个指向/etc/init.d/apache2的符号链接，名称均为S20apache2。stop 80 0 1 6表示在进入runlevel 0 1 6时需要禁止，并在第80个关闭。此时，update.rc将在runlevel 0 1 6 中分别映射一个指向/etc/init.d/apache2的符号链接，名称均为K80apache2。

sysvinit在进入对应runlevel时，根据/etc/init.d/rc可知，首先执行所有以K开头的脚本(传入脚本的参数为stop)，然后执行所有以S开头的脚本(传入脚本的参数为start)。所有以K开头的脚本按照紧接着的数字，从小到大开始执行，相同数字的脚本按照创建顺序执行。同理，对于所有以S开头的脚本，其执行顺序遵循同样的规则。

busybox init

busybox是众多linux命令的一个工具集，根目录下的bin，sbin，usr和linuxrc通常就是Busybox。使用busybox时，kernel cmdline的init一般指向linuxrc，但是linuxrc最终还是会调用到/sbin/init这个真正的init进程。init进程的执行流如下：

1. 为init进程设置信号处理进程
2. 对控制台进行初始化
3. 解析inittab文件，即etc/inittab，若无inittab文件，则采用默认的配置
4. 执行/etc/init.d/rcS

busybox中/etc/inittab文件具有与sysvinit类似的格式，只是各字段定义有所区别：

id:runlevel_ignored:action:command

• id：启动进程的控制终端，如shell终端
• runlevel_ignored：该字段在bu