2018年11月_我不是斗哥

原创涉及SLAM的基本概念通俗解释

什么是群？群（group）就是一种集合加上一种运算的代数结构什么是李群？李群的定义是指连续光滑的群什么是SO(3)什么是SE(3)？SO(3)是旋转矩阵群，SE(3)是变换矩阵群，其中变换矩阵是旋转加上平移。什么是李代数？为啥需要李代数？首先：观测数据z = （位姿）T * （空间点p） + noise其次：error = z - Tp构造函数J ：J(T) = Z - T ...

2018-11-28 22:11:40 1613

原创从提取两帧间的关键点及描述子，到计算出参考帧到当前帧的估计位姿的流程？

computeDescriptors()算出描述子featureMatching()中先算出descriptors_ref_, descriptors_curr_ 参考描述子与当前描述子的min_dis，用min_dis运算进行筛选，筛选出符合条件的feature_matches_并push_back.poseEstimationPnP()中应用3D点pts3d与2D点pts2d的对应关系，...

2018-11-20 17:29:51 1242

翻译以slambook-master/project/0.2 工程为例理解CMAKELISTS.TXT

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )project ( myslam )set( CMAKE_CXX_COMPILER "g++" )set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -march=native -O3" )#PROJECT_SOURCE_DIR为工...

2018-11-19 11:30:19 407

转载什么是视觉里程计（Visual Odometry）?

概念：什么是里程计？在里程计问题中，我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如，我们在汽车轮胎上安装计数码盘，就可以得到轮胎转动的距离，从而得到汽车的估计。或者，也可以测量汽车的速度、加速度，通过时间积分来计算它的位移。完成这种运动估计的装置（包括硬件和算法）叫做里程计（Odometry）。概念：什么是视觉里程计？视觉里程计VO的目标是根据拍摄的图像估计相机的运动。...

2018-11-16 19:32:47 7169

翻译仿射变换与透视变换(也即射影变换)的直观理解

#仿射变换仿射变换更直观的叫法可以叫做「平面变换」或者「二维坐标变换」。其计算方法为坐标向量和变换矩阵的乘积，换言之就是矩阵运算。在应用层面，放射变换是图像基于3个固定顶点的变换#射影变换(也即射影变换)透视变换更直观的叫法可以叫做「空间变换」或者「三维坐标变换」。图中红点即为固定顶点，在变换先后固定顶点的像素值不变，图像整体则根据变换规则进行变换同理，透视变换是图像基于4个固定顶点的变...

2018-11-16 19:19:10 4613 1

翻译 SLAM中“camera类中坐标转换"方法解读

/*p_p : position_pexil ; p_c：position_camera ; p_w : position_world ; T_c_w : 欧式矩阵(包含R,t信息) from camera to world cpp功能：实现关于pexil,camera,world的任意两者间的坐标转换。pixel2world的实现是能过两步实现的： pixel -> cam...

2018-11-12 09:41:51 1118

翻译拼接点云

#include <iostream>#include <fstream>using namespace std;#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <Eigen/Geometry> #include &l...

2018-11-06 16:33:15 914

我不是斗哥的博客