从提取两帧间的关键点及描述子，到计算出参考帧到当前帧的估计位姿的流程？

最新推荐文章于 2022-10-15 23:13:40 发布
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分类专栏： SLAM
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  1. computeDescriptors()算出描述子
  2. featureMatching()中先算出descriptors_ref_, descriptors_curr_ 参考描述子与当前描述子的min_dis，用min_dis运算进行筛选，筛选出符合条件的feature_matches_并push_back.
  3. poseEstimationPnP()中应用3D点pts3d与2D点pts2d的对应关系，调用solvePnPRansac()算出rotation_vector与trasation_vector。最终合成从ref到current的欧氏群的估计T_c_r_estimated_
我不是斗哥
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更加多注释地学习视觉SLAM第九讲程序[2]
Eminbogen的博客
01-26 1897
先谢大佬的资料，本文主要参考https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/category/7301364 由于大佬写的注释非常细，我基本上找不到补充的地方，所以这次标转载吧。 目录 Visual_odometry类 visual_odometry.h visual_odometry.cpp Run_vo.cpp G2o_types类 g2o_ty...
ORB2单目读代码笔记6--ORB描述子steer brief计算原理及代码实现
不能再吃了OvO的博客
04-11 1090
6.ORB描述子steer brief计算原理及代码实现补:高斯模糊operator() 跳转 computeDescriptorscomputeDescriptors 跳转 computeOrbDescriptor补: Steer BRIEF中如何旋转主方向？computeOrbDescriptor 结束 返回 computeDescriptorscomputeDescriptors 结束 返回 operator()operator() 结束 返回 ExtractORBExtractORB 结束 返回Fr
详细解读ORBSLAM中的描述子提取过程
07-21 2871
一直都在基于ORBSLAM做一些相关的开发，只知道进来的图片会直接提取出BRIEF描述子，但是都没有详细地看过它具体的提取过程，今天仔细研究了一下代码和相关理论，弄清楚之后感觉神清气爽，部分内容查找有些费劲，所以特此整理出来，希望对需要的人有所帮助。 1. 前言 ORBSLAM中使用的ORB特征是FAST特征和BRIEF描述子的集合，详细的FAST特征的提取过程这里大概说一下，方便后面对描述子的理解； FAST特征的提取过程： 1. 构建高斯金字塔：ComputePyramid()​ 　第一层.
H.264 入门篇 - 08 (帧间预测 - 已解码参考帧的标记)
StephenZhou
10-15 1792
前面我们知道了，编码过程中，会将已编码的图像进行解码，然后放入到 DPB 缓存，用于后续的使用；放入到 DPB。
SLAM实践---2d-2d位姿估计（c++）
weixin_43151193的博客
06-16 1239
1、两帧间的特征点寻找与匹配 2、通过特征点求解本质矩阵 3、通过本质矩阵恢复
guanjianzhen.zip_key frame_zhenchafa_关键帧_关键帧提取_帧间差分法
07-15
关键帧提取的帧间差分法实现，亲测可运行。
computeORB_计算ORB特征点和描述子_ORB特征点匹配_orb_orb机器人_位姿估计_
09-30
在代码中，可能会包含初始化ORB检测器、检测关键点、计算描述子、进行特征匹配以及进行位姿估计的函数。开发者通常会使用OpenCV库来实现这些功能，因为它提供了方便的接口和优化的实现。 总结来说，ORB特征点的计算...
关键帧提取_关键帧_python_视频处理_提取关键帧
09-10
在计算机视觉和多媒体处理领域，关键帧（Keyframe）提取是一项重要的技术，它从连续的视频流中选取具有代表性的帧，以便于后续的分析、编辑或压缩。本篇文章将深入探讨如何使用Python来实现这一功能，以及相关的关键...
基于matlab关键帧提取参考光流法基于帧差的欧式距离均值方差差异系数
04-17
光流是图像序列中像素在时间上的运动估计，它描述了物体在连续两帧间的相对运动。在MATLAB中，可以使用`optflow`函数族来计算光流。例如，`calcopticalflowFarneback`函数可以用于计算两帧之间的光流场，它基于...
关键帧提取参考光流法基于帧差的欧式距离均值方差差异系数.zip
07-06
在计算机视觉领域，关键帧提取是一项重要的技术，它主要用于视频处理和分析，目的是从连续的视频帧中选择出最具代表性的帧，以减小数据量并保持重要信息。本资料包"关键帧提取参考光流法基于帧差的欧式距离均值方差...
C++计算位姿之间的相对变换矩阵
11-05
输入是两帧的位姿放入qw,qc,tw,tc中，记住qw，qc里的第一个参数是TUM GroundTruth里位姿的最后一项，输出是两帧的变换矩阵T，下载就能用。
相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态 随文Demo
11-20
相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态 随文Demo 使用opencv基于特征点估计位姿
python视频关键帧提取_视频信息的提取及处理-文档
weixin_39655160的博客
11-24 273
视频信息的提取及处理1.关键帧自动提取视频镜头分割和关键帧提取是视频检索的核心。首先，通过结合直方图交集及非均匀分块加权的改进直方图方法，根据视频内容将视频分割为镜头；然后，利用基于像素的帧差法，对得到的检测镜头进行二次检测，优化检测结果；最后，在颜色空间的基础上，计算镜头内每帧的图像熵，从而确定关键帧序列。（1）计算相邻两帧直方图的交集，并与设定阈值进行比较，以判断是否发生镜头变化。设定直方图相...
SLAM：ORB-SLAM 位姿优化描述
alppkk4545的博客
08-05 660
只知道算法描述和代码，而不知道原理是比较扯的事情，还是把原理转载一下。 原文链接： http://www.cnblogs.com/luyb/p/5447497.html ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在OR...
HEVC 当前帧与参考帧的同一位置的PU划分相同概率
ceasar11的专栏
03-30 1342
line :178-181 #if CU_SPILT   TComPic *m_pcPrevPic;   #endif  TComPi.cpp LINE406： Int iSize = Int( m_cListPic.size() ); #if CU_SPILT   TComList::iterator iterP  = m_cListPic.end();   iterP--;
计算两个对应点集之间的旋转矩阵R和转移矩阵T
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u012836279的专栏
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假设有两个点集A和B，且这两个点集合的元素数目相同且一一对应。为了寻找这两个点集之间的旋转矩阵RRR和转移矩阵ttt。可以将这个问题建模成如下的公式： B=R∗A+tB=R∗A+tB = R*A+t 为了寻找RRR和ttt，通常需要一下三个步骤： 计算点集合的中心点 将点集合移动到原点，计算最优旋转矩阵RRR 计算转移矩阵ttt 计算中心点 P=⎡⎣⎢⎢xyz...
ORB-SLAM2位姿估计
qq_27840681的博客
05-05 3532
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ORB_SLAM2--TrackWithMotionModel()
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10-31 2879
根据运动模型进行位姿计算，完成追踪。 step1 首先根据上一帧的位姿和上一帧相机运动的速度来估计当前位姿。 mCurrentFrame.SetPose(mVelocity*mLastFrame.mTcw);将当前帧的初始位姿设为上一帧位姿乘上一帧位姿的变化速度，得到当前的R，T step2 通过投影的方式匹配当前帧和上一帧，并追踪上一帧的地图点 int nmatches = matcher.Se...
要运行ORB_SLAM2之前，安装pangolin出现的错误
我不是斗哥的博客
01-25 5314
在网上的大部分教程中，都是先去github上的pangolin最新版本下载。之后再进行一系列依赖库的安装，再cmake … ,make, make install。 然而，在上述github上的pangolin最新版本的CMAKE工程下安装的make过程总是出一大堆的错误，齐刷刷地非常多。 错误信息大概是这样： /home/chenww/Desktop/Pangolin-master/includ...
python写程序，根据视频相邻两个帧关键的，计算相机位姿
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06-05
1. 读取视频并提取关键帧，对每个关键帧提取ORB特征点。 ```python import cv2 import numpy as np # 读取视频 cap = cv2.VideoCapture('video.mp4') # 创建ORB特征检测器 orb = cv2.ORB_create() # 定义关键帧...

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