涉及SLAM的基本概念通俗解释

什么是群？

群（group）就是一种集合加上一种运算的代数结构

什么是李群？

李群的定义是指连续光滑的群

什么是SO(3)什么是SE(3)？

SO(3)是旋转矩阵群，SE(3)是变换矩阵群，其中变换矩阵是旋转加上平移。

什么是李代数？

为啥需要李代数？

首先：观测数据z = （位姿）T * （空间点p） + noise

其次：error = z - Tp

构造函数J ：J(T) = Z - T * p

最后：我们的目标就是寻找一个最佳的位姿T，使得误差最小化。

那么解决方法是求目标函数J对于变换矩阵T的导数。但问题是我们不能对矩阵求导。但我们可以通过对李代数求导来间接的对变换矩阵求导。