【Unity]】坐标系

1、unity的坐标系

unity的世界坐标系是左手系；(左手系：握拳伸出左手，大拇指指向坐标轴正向、四指方向是旋转的正方向)；unity的相机坐标系是右手系；unity的NDC(Normalized Device Coordinate归一化设备坐标)又是左手系。NDC由底层api决定，但每个硬件软件的api又都不太一样，unity为了兼容各种api，坐标系搞成了四不像。我们看一下DX、OpenGL、Vnlkan以及unity的坐标系对比：

emmmm，一言难尽....

unity的封装思路：是想在上层将各种坐标系包括UV坐标系抽象成OpenGL的规则，除了世界坐标系是左手系与OpenGL正好相反。

2、unity独一无二的：

• 欧拉角顺序：yxz
• 四元数顺序：xyzw；(一般标准都是wxyz)

3、untiy里的坐标系转换：

	CS脚本	Shader
local->world	transform.position transform.parent.TransformPoint (transform.localPosition) transform.parent.localToWorldMatrix .MultiplyPoint(transform.localPosition)	mul(unity_ObjectToWorld, float4(pos, 1.0));
world->local	transform.localPosition transform.parent.InverseTransformPoint (transform.position) transform.parent.worldToLocalMatrix .MultiplyPoint(transform.position)	mul(unity_WorldToObject, float4(pos, 1.0));
	逐级变换： 四个GM：t1 t2 t3 t4 public Transform t1; public Transform t2; public Transform t3; public Transform t4; 设置父子关系： t4.SetParent(t3, false); t3.SetParent(t2, false); t2.SetParent(t1, false); t4.SetParent(t3, false); t3.SetParent(t2, false); t2.SetParent(t1, false); 使用m1 m2 m3来保存t1 t2 t3 的变换矩阵，求t4的世界坐标： 最简单的：Debug.Log(t4.position); 转换过程： Matrix4x4 m1 = Matrix4x4.TRS(t1.localPosition, t1.localRotation, t1.localScale); Matrix4x4 m2 = Matrix4x4.TRS(t2.localPosition, t2.localRotation, t2.localScale); Matrix4x4 m3 = Matrix4x4.TRS(t3.localPosition, t3.localRotation, t3.localScale); Debug.Log(t1.parent.localToWorldMatrix.MultiplyPoint(m1.MultiplyPoint(m2.MultiplyPoint(m3.MultiplyPoint(t4.localPosition))))); Debug.Log((t1.parent.localToWorldMatrix * m1 * m2 * m3).MultiplyPoint(t4.localPosition));	将本地坐标pos转换为裁剪屏幕的坐标： float4 UnityObjectToClipPos(float3 pos); mul(UNITY_MATRIX_MVP, float4(pos, 1.0));

附录：

Unity - Manual: Built-in shader variableshttps://docs.unity3d.com/Manual/SL-UnityShaderVariables.html

Unity - Manual: Transformshttps://docs.unity3d.com/Manual/class-Transform.html

 NDC手工转换：unity3d NDC 手工转换 - 知乎