差速轮式里程计的内外参标定

运动模型如下图所示:

内参标定原理:

https://www.guyuehome.com/36440

总结:

(1)这里直接将激光雷达匹配得到的里程计信息作为底盘odom的观测量,忽略了两者之间的外参,当进行旋转时,可能会出现误差...在录制数据时旋转运动尽量一次做一整圈,可能会好些；

(2)对于激光帧间位置变换和odom对齐,做的有些粗糙,应该在端点处对微小差异做一个插补.

外参标定:

https://www.guyuehome.com/36165

这篇文章方法直接默认了odom和激光里程计是一一对应的状态.

下来再看看这个的开源代码:

https://github.com/MegviiRobot/OdomLaserCalibraTool