lego-loam建图时保存pcd点云地图,并查看

介绍:

在lego-loam执行的过程中,建立的点云地图以topic的形式发布出来.

运行lego-loam,出现rviz中订阅的话题和默认勾选如下:

可以发现有两个map点云的话题,程序默认只勾选了下面一个map cloud(stack).

map cloud(stack)对应的话题为:/registered_cloud,此话题发布的是每一帧新加入地图的点云.使用栈的原理累加生成点云地图,当地图范围到一定程度时,就会丢弃最初建立的部分点云地图.

map cloud对应的才是真正保存的全局地图,话题名为:/laser_cloud_surround.

保存地图:

在建图快要结束时,重新打开终端,订阅全局点云地图的话题,生成bag包:

rosbag record /laser_cloud_surround

耐心等待建图结束,ctrl+c结束录制.

此时查看重新打开的终端下,是否有bag包生成,如果录制成功,转bag为pcd:

rosrun pcl_ros bag_to_pcd name.bag /laser_cloud_surround pcd1

其中:

name.bag中的name为bag包的名字；

最后的pcd1的意思是在当前目录下创建一个名为pcd1文件夹,保存name.bag包中每一帧的/laser_cloud_surround话题生成的pcd点云文件,其中最后一个生成的(也是内存最大的)pcd文件即为建立的点云地图.

查看点云地图:

切换到pcd文件所在目录下,打开点云地图:

cd /pcd1
pcl_viewer name.pcd

其中name.pcd为对应点云地图的文件名.