ubuntu下打开终端输入:
rosmsg show sensor_msgs/Imu
查看sensor_msgs::Imu的数据格式:
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp // 时间戳
string frame_id
geometry_msgs/Quaternion orientation // 姿态
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
float64[9] orientation_covariance // 姿态协方差
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity // 角速度
float64 x
float64 y
float64 z
float64[9] angular_velocity_covariance // 角速度协方差
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration // 线加速度
float64 x
float64 y
float64 z
float64[9] linear_acceleration_covariance // 线加速度协方差
注:
orientation是由linear_acceleration和angular_velocity计算而得,但并不是所有IMU设备都直接提供orientation,如果没有提供,将orientation各项置为0,orientation_covariance各项置为-1.这里协方差表示各个数据的误差,一般由器件厂商给出.