VOC格式数据集操作类构建-1.数据集解析

总目标:建立VOC格式数据集类以及操作内置函数

github项目地址(附有使用说明书):

https://github.com/A-mockingbird/VOCtype-datasetOperation

Day1:建立VOC格式数据集类,编写解析数据集,获取标注框信息的方法

1.VOC类

初始化参数:

(1)数据集标签存储地址(可选)

(2)数据集图片存储地址(可选)

(3)数据集中的类别数目(可选)

class VOC(object):
    def __init__(self, dataset_anno, dataset_img=None, num_class=None):
        if os.path.exists(dataset_anno) == False:
            raise  FileNotFoundError
        self.dataset_anno = dataset_anno
        self.dataset_img = dataset_img
        self.num_class = num_class
        self.dirname = os.path.dirname(self.dataset_anno)
        self.listanno = self._listanno()

 

2.解析单个xml文件

需要加载的模块:i

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原始的ucm-0822-10.bag数据集是一个采集自传感器的ROS bag文件。ROS(机器人操作系统)是一个灵活的、开源的机器人开发平台,通过使用ROS bag文件,可以记录和回放传感器数据。 要解析这个数据集,首先需要安装ROS,并使用ROS提供的工具包进行处理。下面是一个解析raw-ucm-0822-10.bag数据集的步骤: 1. 安装ROS:根据自己的操作系统版本,下载并安装ROS。可以选择ROS Kinetic、ROS Melodic等稳定版本。 2. 创建ROS工作空间:在终端中运行以下命令创建和设置ROS工作空间: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 3. 将raw-ucm-0822-10.bag文件复制到ROS的数据目录下: ``` cp <path_to_raw-ucm-0822-10.bag> ~/catkin_ws/src ``` 4. 运行ROS节点:在终端中运行以下命令,启动ROS节点,并解析raw-ucm-0822-10.bag数据集: ``` roscore ``` 打开新的终端窗口,运行以下命令,解析数据集: ``` rosbag play ~/catkin_ws/src/raw-ucm-0822-10.bag ``` ROS节点将开始解析数据集,并将传感器数据发布到相应的主题(topics)上。 5. 监听话题(topics):可以使用`rostopic list`命令查看当前发布的主题,然后使用`rostopic echo <topic_name>`命令监听特定主题的数据。 ``` rostopic list ``` ``` rostopic echo <topic_name> ``` 通过监听主题,可以获取到传感器数据的详细信息,如激光雷达数据、相机图像等。 通过以上步骤,我们可以解析raw-ucm-0822-10.bag数据集,并获取传感器数据的相关信息

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