基于APM2.8实现四旋翼无人机控制

        时间来到大三下学期，项目来到了四旋翼无人机。利用APM2.8，实现对四旋翼无人机的控制。总有四个旋翼的直升机。基于串级PID算法与陀螺仪和GPS实现飞行的控制，使用无刷电机为驱动，实现四旋翼无人机的动力输出。

        项目代码不用自己进行编写，但依然至少要读一遍，由于有着读Uboot的底子，所以读飞控的代码感觉难度并不大。

        在接连目睹了两架无人机坠毁事件的基础上。

         调出合理的PID参数，最终实现GPS定点巡航，在GPS存在合理误差情况下，实现安全自主返航降落（没摔，没炸机）。

        调试过程存在一定安全隐患，由于没有合适的机架，所以只能使用一些存在危险性的方式对无人机进行调试！！！（危险动作，请勿模仿！）。

        机架小，无人机大，只能手扶进行安全保障。（危险动作，请勿模仿！）在飞行平稳后方可放手。再说一遍，太危险了！而且切勿在室内或机架上使用定高模式：飞机推力很足，在未到达预想高度时会一直PID算法会使飞机电机一直加大输出，直到加无可加，在一段事件后突然停止所有电机转动，造成飞机下坠（飞机绑定在机架上，高度不变。飞机在过小的机架上进行飞行，一旦发送偏移，便会翻转，造车打桨，飞出的桨叶容易伤人，所有一定要找到合适的机架！！！！）。在室内机架上使用顶高飞行还有一个问题，飞机推力过大，很可能直接带着机架一起起飞（一定要找到合适的机架进行飞控调试！！！！）。飞机高度使用气压计进行判断，室外飞行需要校准。

        在回收了炸机的飞控之后，进行参数读取后发现，飞机未返回到初始地点的原因可能是GPS精度存在问题，下图是坠机飞控GPS参数以及气压计参数。

        从返航轨迹可以看出存在GPS定点错误问题，造成这一原因的可能是地图过老，长时间未进行更新，造成人为定点时找不到合适的参照物造成定点失误，最终产生坠机。从地图的返回轨迹可知，轨迹图中没有任何的建筑，但我们却是在楼顶找到的飞机残骸，气压计数据可以进行佐证。况且GPS定位存在一定偏差，种种原因，造成了炸机。

        调试无人机，一定要在开阔场地，远离调试现场，选择合适机架！！！！！