自控重点整理2.系统稳定性分析

        任何系统在扰动的作用下都会偏离平衡状态产生偏差。稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。

        若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋近于0，则称系统渐进稳定；反之，若在初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，成为系统不稳定。

        线性系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说闭环传递函数极点均位于s的左半平面。