razor IMU 9dof (arduino zero) 140001 物理串口

一直在用razor IMU 9dof  模块来跑robot pose ekf 很不幸的是，这模块的usb口有设计缺陷，轻轻一掰，就下来了。这可要了老命了，于是转投别的方法，SPI 数据输出正常，但是在这个模块上再加一个32核心板再转串口是不是太傻了，于是果断决定使用串口，然而天不遂人愿，这玩意默认的硬件串口并不是想象中的板子上标注的TX RX，这些懵逼了。

经过一番查找PCB（.brd）原理图（.sch）芯片手册（at samd 21g），一上午的时间成果找到发送的针脚（我不会告诉你我用公头

杜邦线一个一个试，然后结合文献找出来的，还好板子带保护，耐操）

如下

pcb 37.38脚悬空

所有的通信接口被定义为sercom系列，其中串口为sercom5的PAD2和3

至此，可以从串口读取数据啦，也为板子的硬件更改打下基础