stm32 hal系统滴答定时器实现微秒延迟

• hal_delay默认为毫秒级延时
• SysTick装载的是1毫秒对应的时钟振荡数量，SysTick->VAL是递减计数器,减到0表示一毫秒结束,重新装载[1毫秒对应的时钟振荡数量]

#include "delay.h"
#include <stdio.h>

// 表示一微秒的系统时钟振荡次数
uint32_t usTick;

void usTickInit(void)
{
	
	// 72000000 /1000000
	// 获取系统始终,f103为72m
	uint32_t freq_72M = HAL_RCC_GetHCLKFreq();
	// 则一微秒震荡72次
	usTick = freq_72M/10000/1000;

}
void delay_us(uint32_t us)
{
	// 1ms的计数器 72000 递减计数器
	uint32_t startUs = currcent_us_timestamp();
	while((currcent_us_timestamp() - startUs) > us);
}


uint32_t currcent_us_timestamp(void){
	// HAL_GetTick获取当前毫秒 ,在转微秒
	// hal默认配置的滴答定时器是毫秒级别
	// 则SysTick的重装载寄存器默认是72000000/1000 = 72000
	// usTick * 1000 = 72000,表示初始化的重装载值
	// SysTick->VAL每次中断后,新的毫秒开始,初始值为72000, 假设过掉100us,则SysTick_>VAL为72000 - (72*100) = 66800
	// 则过去的微秒数公式为usTick * 1000 - SysTick->VAL) / usTick
	// 最终系统当前的微秒时间戳如下
	uint32_t startUsStart = HAL_GetTick() *1000 + (usTick * 1000 - SysTick->VAL) / usTick;
}