Zephyr CAN总协协议栈板间多帧通信接收方进程挂死问题定位

一、问题概述

    环境是两块stm32H743单板级联进行利用CAN协议栈进行通信，CAN的报文帧一次只能传输8字节，其中还有一部分是CAN帧头的部分，实际传输的用户数据还达不到8字节，所以当想传输的数据超过8字节时就需要进行多帧传输了，CAN的协议栈就是解决了这一问题，多帧通信的大致流程如图所示，目前我这边进行多帧通信时会出现接收方进程挂死，根据zephyr的报错信息显示是cpu0堆栈溢出，报错信息也放在下图。

 

二、问题定位

    看到堆栈溢出就大致猜测是某个进程申请的栈空间不够，于是在代码里面直接加大接收线程和主线程的栈空间（主线程栈空间大小在配置文件CONFIG_MAIN_STACK_SIZE，接收线程是在代码K_THREAD_STACK_DEFINE(rx_0_5_thread_stack, RX_THREAD_STACK_SIZE)定义），重试了一下多帧通信，发现问题依旧存在，排除了这俩线程的栈空间问题，瞬间没了方向，因为目前能感知的进程就这俩，不是这俩进程溢出感觉没其他方向。

    之后就开始头脑风暴了，试了下是不是硬件的接收缓冲区不够导致的溢出，虽然硬件问题应该跟软件栈溢出没关系，但是瞎摸就多方向尝试了，于是降低了下报文字节，多帧下一CAN帧只会携带6个字节用户数据，于是我试着发7个字节发文，结果问题依旧存在。之后怀疑是硬件不支持协议栈那么高的发包速率，于是在单帧通信下每帧间隔一毫秒发送发现没问题，现在基本是排除了硬件层面支持的问题。

    软件问题还是要回归代码，于是开始走读整个接收流程，过程中发现多帧的接收处理流程进行了大量日志的记录，于是猜想有没可能是日子记录太多导致，阅读了下zephyr官方关于日志这块的表述，zephyr的日志是先放进缓冲区，在系统空闲在讲数据输出到后端设备，猜想有可能是缓冲区溢出或者记录日志文件超出范围。尝试了下减少接收流程的两条日志记录，溢出问题立马解决，这下子算是找到根因了。

三、问题解决
    既然是日志记录的问题，那就就只需要考虑zephyr日志记录涉及的两个关键因素一个是缓冲区大小，这个关系到大量日志记录时候缓冲区不够会出现日志丢失的情况；还有一个是日志进程栈空间大小，也是本次问题的触发点，加大栈空间后运行正常。详细可以看看zephyr对于日志模块的介绍：https://docs.zephyrproject.org/latest/services/logging/index.html#controlling-the-logging

（发送数据给对端成功并成功接收到对端传来的数据：Z-10111111111111）