uwb的关键技术

UWB（Ultra Wideband）超宽带，是一种无载波通信技术。利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。以下两幅图是UWB脉冲信号分别在时域和频域上的表现形式。

TWR的通信流程：
Tag发送poll报文并记录一个Timestamps，此处记为Tsp(Time start poll)，Anchor接收到poll报文，并记录Trp( Time receive poll )，Anchor对信号做接收处理并产生Response报文，需要花费时间Trsp，Anchor将Response报文发出，并记录时间Tsr(Time start response)Tag接收到Response报文，并记录Trr(Time receive response)，Tag对信号做接收处理并产生Final报文，需要花费时间Trsp,Tag将Final报文发出，并记录时间Tsf(Time start final)，Anchor接收到Final报文，并记录Trf(Time receive final)。

定位维度：
定位维度指的是系统的定位方式，主要分为0维、1维、2维、2.5维以及3维。
0维：又称为区域感知、进入检测。主要用在相对狭隘密闭的空间，独立的平台或主要出入口。其原理是通过TWR的测距或TDoA的信号强度来判断标签是否进入区域。类似于RFID的射频识别。 采用0维定位的基站不能参与其他定位方式的使用。

定位维度：
1维：又称为线性定位。主要用在相对狭长的空间，例如走廊、巷道、隧道等。采用1维定位的基站可参与2维定位。
2维：又称为平面精确定位。主要用在相对开阔的区域。
2.5维：是在2维的基础上增加了层的区分。例如，一幢多层建筑，可以根据层高来区分楼层。基站安装在各楼层，标注各楼层的高度及基站所属层，定位引擎会根据当前基站获取的标签采样数据解算出标签的位置，并将标签高度在C接口输出，从而达到带有高度信息的定位。
3维：又称为空间精确定位。主要用在相对开阔的区域。3维定位目前主要用在无人机上，但高度精度很难达到30cm的指标。
主要原因有以下几点：UWB天线的方向性，表现在同一距离在不同角度的测量值一致性差算法的不足，表现在高度上的误差不可抵消

各维度误差分析：
0维：0维不存在误差概念，因为定位结果即为当前基站坐标。
1维：定位误差主要来源于测距波动，表现为在线性上的滑动。
2维：定位误差主要来源于测距波动、丢包，所选基站构成形状，形外定位，算法择解。
3维：与2维相同

基站的部署规划
结合项目实际的需求，统筹基站数量及施工条件，规划出合理的安装位置，并给出相应的文档。

网络的构建
主要为基站与各层交换机，主交换机的拓扑构建。将基站接入就近的交换机，接入前分配好IP地址，并做好相关的记录，标识便于后期调试与维护。

坐标的测量
按照已有图纸，选择合理的坐标原点（例如便于测量的墙角、路边、建筑物外墙等），具备3维模型的条件下，可借助3维模型快速测量基站安装坐标。将坐标录入到基站建设表中，便于后期矫正与维护。

穿墙后定位效果如何？
穿墙后的定位精度会受墙体材质的影响，木质、办公隔断墙体影响较小。玻璃墙，水泥承重墙影响较大。金属墙体则无法穿透。
考虑墙体遮挡的影响，如何选择合适的基站？
类似医院、监狱等承重墙较多的应用场景，建议采用标准基站HXZK-XD。多部署基站以便确保精度。

如何理解干扰对UWB定位精度的影响？
首先，在干扰的源头上要有所控制。基站安装的位置不能贴近大面积金属，远离玻璃窗户、玻璃墙壁、液体容器、日光灯、大型机械设备、高功率无线电装置等。天线的安装要与地面垂直。
其次，标签的佩戴方式。由于人体对UWB的信号具有很强的吸收力，所以标签贴近胸口装会明显影响精度。难以排除的多径效应，由于电磁波在空间传播时会经过一些金属或其他介质的反射，导致多径效应的不可避免。因此该部分对精度的影响只能通过后期对采样的处理以及算法来弥补。