【UWB 定位】测距TOA 和 TDOA详解

TOF定位方法

基于TOF的定位方法与基于TOA的定位方法在本质上是相同的,而TOF测距不依赖基站与标签的时间同步,故没有时钟同步偏差带来的误差,但TOF测距方法的时间取决于时钟精度,时钟偏移会带来误差。为了减少时钟偏移量造成的测距误差,通常采用正反两个方向的测量方法,即远端基站发送测距信息,标签接收测距信息并回复,然后再由标签发起测距信息,远端基站回复,通过求取飞行时间平均值,减少两者之间的时间偏移,从而提高测距精度。

TDOA定位方法

基于TDOA的定位方法又称为双曲线定位,其原理是通过测量 UWB 信号从标签到两个基站之间传播时间的差值,得到标签到两个基站之间的固定距离差。TDOA算法是对TOA算法的改进,它并不是直接利用信号到达时间,而是利用多个基站接收到信号的时间差来确定移动目标的位置。因此与TOA相比并不需要加入专门的时间戳来进行时钟同步,定位精度相对有所提高。

TOA即“到达时间”,这种方式定位是通过Anchor和Tag之间的多次通信实现的,如下图:

1、Anchor首先发给Tag一个包,同时记录下Anchor当前的时间信息,记为T1。

2、Tag收到基站的信息,返回一个ACK。

3、 Anchor收到Tag的ACK,记录当前的时间信息,记为T2。

4、Anchor计算时间差Tr = T2 - T1,并且根据此计算出距离。

d = c * Tr / 2 其中c为光速。

当然,实际应用中为了更加靠谱,往往不仅仅是利用两次通信来测距,还会有更加复杂的多次通信来提高精度。

对于空间定位,只需要利用SX(球面相交法)便可以得出最后的坐标。

可见,为了一次定位,每个Anchor和Tag之间要进行两次通信,故又将这种定位方式称为“Two-way-ranging”。这种定位的优势在于其实现的便捷性和对硬件的宽容,只需要有几个摆放在不同位置的Anchor和一个Tag便可进行定位,而缺点嘛...首先自然是定位速度了,其次,由于每次通信的质量无法保证,而一对Anchor/Tag又无法做自我的校准,精度自然也会受到影响。

TDOA即“到达时间差”,这种方式的一次测距是由两个Anchor和一个Tag实现的。在这种模式下,多个时钟完全同步的Anchor同时接受来自一个Tag的包,对于不同位置的Anchor,同一个Tag的同一次广播包到达的时间是不同的,所以便有有以下算法:

1、Tag发出一个广播包。

2、 两个Anchor接收到同一个包,Anchor1接收到的时间为T1,Anchor2接收到的时间为T1。

3、计算时间差Td = T2 - T1。

4、 对于至少四个Anchor,可以得到三组这样的两两之间的信息。

5、通过数学方法(multi-lateration)可以解算出Tag的空间坐标。

由于算法比较复杂,这里不再赘述。由此可见,TDOA的优势首先在于一次定位的通信次数显著减少,其次由于是用时间差而非绝对时间进行测距,其精度也比TOA高出一些。但优势总是以一些代价换来的,TDOA系统中各个Anchor的时钟必须严格同步,由于这种定位本质上是依赖于光速的,所以1ns的固有时钟误差便可以造成30cm的固有距离误差,这一点显然是不可接受的。而要打造一个间距比较大的精确同步系统成本又是比较高昂的。

文章来源:北京华星智控公司http://mp.sohu.com/profile?xpt=cHBhZzg2MjczMTcwZDJkNkBzb2h1LmNvbQ==&_f=index_pagemp_2

  • 14
    点赞
  • 111
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值