UWB定位系统中的tdoa和tof算法比较分析

TOF、TDOA分别适用哪些场景？

TOF适合环境较为复杂的应用场景，例如制造型工厂、电厂、化工厂、办公楼等。TDOA适合环境空旷较为简单的应用场景，例如户外运动、仓库等。TOF、TDOA选择的参考依据？可以从标签的续航能力、定位精度、单区域支持标签容量、安装环境、标签是否支持反向数据控制（例如振动）等.

如何理解干扰对UWB定位精度的影响？

首先，在干扰的源头上要有所控制。基站安装的位置不能贴近大面积金属，远离玻璃窗户、玻璃墙壁、液体容器、日光灯、大型机械设备、高功率无线电装置等。天线的安装要与地面垂直。其次，标签的佩戴方式。由于人体对UWB的信号具有很强的吸收力，所以标签贴近胸口装会明显影响精度。难以排除的多径效应，由于电磁波在空间传播时会经过一些金属或其他介质的反射，导致多径效应的不可避免。因此该部分对精度的影响只能通过后期对采样的处理以及算法来弥补。

为何标签静止，实际定位时会有波动？

这是较为正常的现象，由于信号采样本身有波动性，导致其在一个误差范围内波动，所以无论测距还是TDoA，采样得到的距离或到达时间都具有一定的波动性。定位算法上如果没有做约束处理，实际定位结果就是存在一些波动的。对于长期不动目标的定位，可以结合惯性器件来检测是否静止，比较符合真实情况。

定位引擎的作用？

定位引擎是一套完整定位系统的核心组成部分，也是影响最终定位效果的关键所在。它能将基站回传的数据经过处理生成最终的位置数据。上层应用只有在获取到被定位目标的位置数据的基础上，才能开发出各式各样的应用。例如轨迹回放、路径规划、进入检测、人员统计、电子围栏等等。