超宽带UWB定位的三种常用定位算法,包括TDOA定位算法、TOF定位算法、TOA定位算法。
(一)TOF定位算法
基于TOF的定位方法与基于TOA的定位方法在本质上是相同的,而TOF测距不依赖基站与标签的时间同步,故没有时钟同步偏差带来的误差,但TOF测距方法的时间取决于时钟精度,时钟偏移会带来误差。为了减少时钟偏移量造成的测距误差,通常采用正反两个方向的测量方法,即远端基站发送测距信息,标签接收测距信息并回复,然后再由标签发起测距信息,远端基站回复,通过求取飞行时间平均值,减少两者之间的时间偏移,从而提高测距精度。
(二)TDOA定位算法
基于TDOA的定位方法又称为双曲线定位,其原理是通过测量UWB信号从UWB标签到两个UWB基站之间传播时间的差值,得到UWB标签到两个UWB基站之间的固定距离差。TDOA算法是对TOA算法的改进,它并不是直接利用信号到达时间,而是利用多个UWB基站接收到信号的时间差来确定移动目标的位置。因此与TOA相比并不需要加入专门的时间戳来进行时钟同步,定位精度相对有所提高。
(三)TOA定位算法
TOA定位算法即“到达时间”,这种方式定位是通过UWB基站和UWB标签之间的多次通信实现的,实际应用中为了更加靠谱,往往不仅仅是利用两次通信来测距,还会有更加复杂的多次通信来提高精度。
对于空间定位,只需要利用SX(球面相交法)便可以得出最后的坐标。
可见,为了一次定位,每个UWB基站和UWB标签之间要进行两次通信,故又将这种定位方式称为“Two-way-ranging”,简称“TWR”。这种定位的优势在于其实现的便捷性和对硬件的宽容,只需要有几个摆放
UWB的三种算法详解
最新推荐文章于 2023-10-26 10:49:21 发布
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