基于Carsim和simulink联合仿真的路径跟踪测试

Hi 今天和大家分享一下利用carsim和simulink联合仿真的路径跟踪测试，算法采用基于预瞄点的PID控制算法。
Carsim中Home界面如下：

一，Vehicle

首先是车辆模型，这里采用默认的E级车模型。车辆模型中插入了可探测前方预瞄点与参考路径偏差距离和误差面积的传感器，如下：

这里设置了5个预瞄点，其中L_Drv_i表示第i个预瞄点与其参考路径点的距离，即跟踪误差，A_Drv_i表示不同预瞄点与参考路径间的形成的面积，可以理解为跟踪误差的积分。

二，Procedure