基于PID控制的车辆LKA算法

最新推荐文章于 2024-07-14 12:52:14 发布
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文章标签： PID simulink carsim LKA
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35763436/article/details/102714752
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本文介绍了基于PID控制的车道保持辅助（LKA）算法设计，通过路径位置偏差e进行控制。在Carsim和Simulink环境中搭建模型，并展示仿真结果，以评估车辆跟踪路径的效果。通过调整PID参数，可以进一步优化跟踪性能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

注：由于精力有限，算法的推演直接在纸上进行的，图画的不太好，字也不好看，看官老爷们又看不懂或者看不明白的可以私我，大家相互讨论交流，一起进步。

1 算法设计

基于PID控制原理，这里基于侧向路径位置偏差来控制车辆，用e来表示。首先建立如下图在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
所以，PID的控制量有了，就是yp-yQ。

2 在carsim和simulink中搭建模型

由于最后可以采用在matlab中通过plot函数来查看仿真效果，这里carsim模型主要是定义输入输出，Carsim设置如下：

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蝎z莱莱
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《基于Carsim和Simulink的二自由度车辆LKA算法仿真与开发》
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04-29 438
本文将通过图文的方式展示状态方程建立的过程，并提供Matlab代码、Simulink模型以及Carsim模型，以帮助读者实现车道跟随效果，并进行二次开发。LQR的二自由度车辆LKA算法，基于carsim ，simulink联合仿真，包含详细算法推理 （图文显示状态方程建立过程，matlab代码 simulink模型和carsim模型，可以在carsim或trucksim中实现车道跟随效果，可二次开发。本文将提供详细的Matlab代码，包括状态方程的建立过程、LQR控制器的设计和仿真实验的结果展示。
基于simulnk的LKA建模仿真
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carsim与simulimk联合仿真 LKA,车道保持 横向控制，轨迹跟随，车道保持： 基于pid?
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控制算法简析3——LKA中PID控制的error选取
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04-21 1757
自动驾驶车辆总是在对应的高精地图车道里面去行驶的, 因此我们在建立动力学的时候需要增添状态变量考虑车辆相对于车道的位置, 首先我们考虑直线的情况 https://blog.csdn.net/weixin_42143018/article/details/105833290 ...
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09-19 396
一种预瞄的车道保持系统
Carsim应用：LKA车道保持辅助系统（LQR控制器模型）
weixin_45644911的博客
04-19 10000
二轮转向汽车LKA控制器算法（LQR） 建立控制器模型 1）确定Carsim车辆模型的输出参数为：侧向速度、横摆角速度、车辆横纵坐标、目标路径点横纵坐标 2）确定Carsim车辆模型的输入参数为：期望方向盘转角 3）确定控制器模型的输入变量：侧向速度(m/s)、横摆角速度(rad/s)、侧向偏移量(m)、横摆角偏移量(rad)、期望横摆角速度(rad/s)、路径曲率半径(1/m) 4）确定控制器...
LQR的二自由度车辆LKA算法，基于carsim ，simulink联合仿真
RspBbJJi的博客
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carla中lka实现(一)
weixin_45572737的博客
08-04 1517
其中第一步比较简单，不做记录，从第二步，lka算法实现开始。需要对于输入的图像进行边缘检测提取出车道线。
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选取车辆当前位姿和参考位姿来构造车辆的动态位姿误差，建立车辆路径跟踪闭环控制系统的 仿真模型，并设计了模糊自适应 控制器，利用模糊推理的方法，对 控制器的参数进行自动调整。利用常规 和模糊自适应 控制算法分别进行仿真实验 仿真结果表明，模糊自适应 改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力
无人驾驶 PID控制算法详解.zip
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本人搭建的一些Carsim与Simulink的联合仿真模型，包括车道保持（LKA），自适应巡航（ACC），轨迹跟随，横向控制，预瞄跟随，单点预瞄，多点预瞄，滑模变结构控制，模糊控制等算法的介绍和实现，该下载资料不为CSDN...
carsim与simulimk联合仿真大合集LKA,车道保持横向控制，轨迹跟随，车道保持：基于pid的轨迹跟随联合仿真模型
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【中文技术博客】Carsim仿真LCC LKA与纯跟踪算法、PID算法、Stanley算法的应用详解，并探讨Carsim与Simulink联合仿真及其相关模型的构建
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PguyINQDhTQX的博客
07-14 155
相关的代码,程序地址如下：http://lanzoup.cn/742892258512.html。carsim与simulink联合仿真，包含cpar文件，simulink模型，道路环境模型等。carsim仿真LCC LKA，纯跟踪算法，PID算法，Stanely算法等。1、路径跟踪，包括pid算法，纯跟踪算法，lqr等。
基于LQR的车辆LKA算法设计
qq_35763436的博客
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记录分享一下基于LQR控制算法的车辆LKA设计，通过carsim和simulink进行联合仿真。 1控制算法设计 整体思路是通过车辆以及道路模型，得到控制器的输入（v:纵向速度，r：横摆角速度，y：侧向路径偏移，phi：横摆角误差），通过最优控制器输出前后轮转角给车辆。控制器的四个输入可以写为状态空间方程的形式，因此需要给出将四个输入的表达式。 这里车辆模型采用车二自由度模型，可以看出里面包含...
carsim与simulimk联合仿真LKA,车道保持横向控制，轨迹跟随，车道保持
nGqVijKxt的博客
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预瞄跟随是一种基于车辆前方路况的控制方法，它通过提前计算车辆的理想轨迹，然后根据当前车辆位置和速度调整车辆的转向角和速度，使车辆能够跟随设定的轨迹行驶。单点预瞄是一种简单的预瞄方法，它只考虑车辆前方某一点的轨迹，因此在处理复杂路况和快速变化的控制需求时可能存在一定的局限性。多点预瞄是对单点预瞄的改进，它考虑了车辆前方多个点的轨迹，从而能够更准确地控制车辆的转向和速度。横向控制指的是通过控制车辆的转向来保持车辆在预定车道内行驶，而轨迹跟随则是通过控制车辆的转向和速度，使车辆能够跟随设定的轨迹行驶。
LKA是如何控制车辆的转向
07-14
LKA（车道保持辅助系统）通过控制车辆的转向来实现车辆在车道内的保持。一般而言，LKA系统通过以下方式来控制车辆的转向： 1. 转向助力调整：LKA系统可以通过调整电动助力转向系统的输出来控制车辆的转向力。根据车辆当前位置和车道线信息，LKA系统可以向转向系统发送信号，使转向系统施加适当的转向力，将车辆引导回车道中心。 2. 自动转向角度调整：LKA系统可以通过调整车辆的自动转向角度来实现车辆的转向。根据车辆当前位置和车道线信息，LKA系统可以计算出车辆需要偏离车道中心的角度，并发送信号给转向系统，使转向系统自动调整转向角度。 3. 转向控制模式选择：LKA系统通常会提供不同的转向控制模式，以适应不同驾驶条件和驾驶习惯。例如，有些LKA系统可以提供主动式转向控制和被动式转向控制两种模式。主动式转向控制会主动干预转向系统，以保持车辆在车道中心；被动式转向控制则更多地依赖驾驶员的操作，只在驾驶员偏离车道时提供辅助。 4. 车辆位置和车道线信息感知：LKA系统通过使用车辆内部的传感器（如摄像头、雷达等）来感知车辆当前的位置和车道线的位置。这些传感器可以实时采集道路图像和车道线信息，并将其传输给LKA系统进行处理和分析。 需要注意的是，LKA系统仅是一种辅助驾驶系统，驾驶员仍然需要保持警觉并全程参与驾驶。LKA系统的目的是提供额外的安全辅助，帮助驾驶员保持车辆在车道内行驶，但并不取代驾驶员对车辆的控制。在需要变更车道、超越其他车辆或遇到特殊情况时，驾驶员应当主动接管控制，并根据实际情况进行操作。
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