碰撞检测----Sphere包围盒

碰撞检测，最主要的就是包围盒，常用的包围盒有Sphere包围盒、AABB包围盒、OBB包围盒、k-Dops

包围盒以及固定方向的凸包，先介绍一下简单的Sphere包围盒（球形包围盒）吧。

        Sphere包围球法：包含目标对象的最小球体，紧密性差，包围的目标对象会产生大量的冗余空间，剔除效率低，但是其构

造简单、存储空间小且由于球的对称性，不受旋转变化的影响，只需要根据平移量对球心位置进行变化，不需要对包围球结构进

行任何更新操作，适用于检测精度要求不高的运动环境，且很容易计算两个物体的包围球是否发生碰撞。包围球一般表示为：

                               

       其中xmax、xmin、ymax、ymin、zmax、zmin分别表示物体投影在x、y、z坐标轴上的最大最小值，Ox、Oy、Oz为最小

包围球的球心，r为半径。

       物体形状接近球体时包围球算法的效率较高，Sphere-Sphere 相交检测较为简单，可根据两个包围球的中心距离与半径之和的关系判断，即对于两个包围球(cl,rl)和(c2,r2)，如果球心距离小于两球半径之和，即，则两包围球相交(如图下

图)。为方便计算，避免开根号，则比较球心距离的平方与半径和的平方。