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Lee森
多学多记
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ros melodic控制真实机械臂之openmanipulator参考
前面的一段时间,针对自己的机器人做了模型配置,moveit配置等,但想真正的实现真是机器人还有很远的举例,自己也没有成熟的经验,所以参考成熟的产品及相应源码,肯定会有所帮助,本文记录了编译openmanipulator相关源码的详细过程及注意事项。一、源码下载及编译1、相关参考网站(1)、创客智造:https://www.ncnynl.com/archives/201903/2849.html(2)、openmanipulator官网:https://emanual.robo...原创 2021-07-12 16:32:30 · 1652 阅读 · 1 评论 -
ros melodic控制真实机械臂之等周期输出插补点
在上一节中,通过修改相关配置文件,使moveit能够输出真实的插补点,并可通过control_msgs::FollowJointTrajectoryGoalConstPtr获取轨迹信息,并将获取的插补点写进文件里面。但有个问题是,该插补点为等距而非等周期,且 1s之内输出的插补点个数极其有限,与实际工业控制中的机器人的控制周期(一般是2ms,甚至1ms)差距极为明显。 通过查阅相关资料发现,可以通过Industrial_trajectory_filters包改善这...原创 2021-06-29 10:03:57 · 1429 阅读 · 3 评论 -
ros melodic控制真实机械臂之获取moveit规划插补点
关于该点可查看前辈博客。本文仅对其中不一致的地方进行记录,但为了查阅方便,该文也记录了完整的操作步骤。1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false <arg name="fake_execution" value="false"/>2、修改moveit_controller_manager参数 根据前辈博客中描述为,move_group.launch文件中,moveit_controller_manager...原创 2021-06-24 16:47:24 · 2499 阅读 · 3 评论 -
ros melodic控制真实机械臂之moveit_setup_assistant配置
通过上一篇已经知道如何将三维模型导入到ros系统中,该篇主要记录通过moveit_setup_assistant为上一篇生成的模型配置相关的运动库,避障模块等让其能够在仿真平台上动起来。moveit的安装可查阅moveit官网,选择相应的版本,这里不再赘述。一、通过moveit_setup_assistant进行配置按如下指令启动setup_assistantroslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch启动后...原创 2021-06-24 15:17:03 · 2365 阅读 · 5 评论 -
ros melodic控制真实机械臂之urdf模型生成
如果需要控制自己的机械臂,首先得有自己机械臂的模型,这里假设模型已有,则可以用solidworks+sw_urdf_repoter插件生成urdf模型用于ros系统的控制。原创 2021-06-24 14:18:47 · 1119 阅读 · 0 评论 -
ros melodic学习之plugin
ros melodic学习之plugin开发环境说明及项目创建plugin具体步骤创建功能包创建基类创建plugin类注册插件编译插件的动态链接库将插件加入ros创建pluginlib_tutorials/polygon_plugins.xml修改pluginlib_tutorials/package.xmlRviz plugin具体步骤创建功能包代码实现增加plugin描述文件package.xmlCMakeList.txt运行插件遇到的相关问题BOOST_JJOIN处语法错误编译成功,但运行插件时出现s原创 2021-06-16 17:33:27 · 796 阅读 · 1 评论