ros melodic控制真实机械臂之moveit_setup_assistant配置

一、通过moveit_setup_assistant进行配置

二、运行配置后的功能包

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         通过上一篇已经知道如何将三维模型导入到ros系统中，该篇主要记录通过moveit_setup_assistant为上一篇生成的模型配置相关的运动库，避障模块等让其能够在仿真平台上动起来。moveit的安装可查阅moveit官网，选择相应的版本，这里不再赘述。

一、通过moveit_setup_assistant进行配置

按如下指令启动setup_assistant

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

启动后得到如下界面 。

如上图，选择Create New Moveit Configuration Package，得到如下图所示界面。

 选择刚才上一篇中生成的urdf文件，点击Load Files，得到如下图所示界面。

加载成功之后，机械臂模型会显示在右边的显示框中。然后点击左边任务栏Self-Collsions进行配置。一般默认就好，如下图所示。

然后点击任务栏第三项Virtual Joints， 得到如下图所示界面。

点击Add Virtual Joints，得到如下图所示界面并按照如下图进行配置。

完成后，点击Save，得到如下图所示界面。在点击左侧任务栏Planning Groups，添加任务组，得到如下图所示界面。

点击Add Group后得到如下图所示界面，并按如下图进行配置。

配置完成后，点击Add Kin. Chain，得到如下图所示界面，并按图中所示步骤进行配置。

点击Save后根据自己的需要看是否还需要添加运动组，如需要，根以上步骤一致。然后点击左侧任务栏Robot Poses，得到如下图所示画面。

然后点击Add Pose，得到如下图所示画面，进行配置。

如此，配置了一个home点，后面在rviz软件中，可以直接调用该点，可根据自己需要配置自己想要的点位，然后点击Save。

如果由End Effectors、Passive Joints也可进行相关配置，本示例中无，不再进行配置，然后点击ROS Control按如下图进行配置。

 完成以上步骤后，点击Simulation，得到如下图所示界面，并点击Generrate URDF。

3D Perception本例中也暂未涉及。然后就是配置作者信息，输入自己的信息即可，这里不再示例，但一定要填写，否则无法生成功能包。最后就是Configuration Files，如下图所示。

点击Browse选择上一篇所创建工作空间src文件夹下，创建一个名为“上一篇所生成功能包”_moveit_config的文件夹，然后点击Generate Package，生成成功之后，点击Exit Setup Assistant。

二、运行配置后的功能包

生成相应的功能包后，在终端输入如下指令，即可实现对自己的模型的控制。

roslaunch csrobot_moveit_config demo.launch

         根据左侧的MotionPlanning模块可选择起始点位、目标点位（可拖动机械臂末端的蓝色小球进行选择）进行规划(plan)，然后点击Excute进行真实的执行，也可以直接选择plan&Excute进行规划并执行。然后显示效果可在Dsiplay菜单中进行相关设置，入轨迹、是否循环执行等等。