ros melodic控制真实机械臂之openmanipulator参考

目录

一、源码下载及编译

1、相关参考网站

2、创建工作空间及源码下载

二、对openmanipulator进行仿真

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前面的一段时间，针对自己的机器人做了模型配置，moveit配置等，但想真正的实现真是机器人还有很远的举例，自己也没有成熟的经验，所以参考成熟的产品及相应源码，肯定会有所帮助，本文记录了编译openmanipulator相关源码的详细过程及注意事项。

一、源码下载及编译

1、相关参考网站

（1）、创客智造：https://www.ncnynl.com/archives/201903/2849.html

（2）、openmanipulator官网：https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/overview/#overview

2、创建工作空间及源码下载

        （1）参考网站里面由详细介绍，但为了查阅方便，这里也简要记录以下。首先安装如下相关功能包：

sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers ros-melodic-gazebo* ros-melodic-moveit* ros-melodic-industrial-core

        （2）然后用如下方式创建工作空间。

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src

        （3）按照如下方式下载源码并进行编译，注意下载源码时将https换为git速度可能会快一点。

cd ~/catkin_ws/src/
git clone git://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone git://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench.git
git clone git://github.com/ROBOTIS-GIT/dynamixel-workbench-msgs.git
git clone git://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
git clone git://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git
git clone git://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git
git clone git://github.com/ROBOTIS-GIT/robotis_manipulator.git
git clone git://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_applications.git
git clone git://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_controls.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

        （4）编译问题

        如果能正常编译，那是最好，但如果安装了anoconda软件，又可能会存在报“uuid_generate@UUID_1.0”错误的情况，这里记录遇到这种问题时的解决办法，如下，其中，xxx表示用户名。具体可查看该博客，记录得比较详细。

sudo rm /home/xxx/anaconda3/lib/libuuid.so.1
sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1 /home/xxx/anaconda3/lib/libuuid.so.1

二、对openmanipulator进行仿真

        由于是进行仿真，为了方便输入，这里将open_manipulator包下面的open_manipulator_controller文件夹下面的open_manipulator_controller.launch文件做了如下修改：

<launch>
  <arg name="usb_port"     default="/dev/ttyUSB0"/>
  <arg name="baud_rate"    default="1000000"/>
  <arg name="control_period"         default="0.010"/>
  <arg name="use_platform"           default="false"/>  <!-- true for actual, false for simulation -->

  <node name="open_manipulator_controller" pkg="open_manipulator_controller" type="open_manipulator_controller" 
    output="screen" args="$(arg usb_port) $(arg baud_rate)">
    <param name="control_period"       value="$(arg control_period)"/>
    <param name="using_platform"       value="$(arg use_platform)"/>
  </node>
</launch>

然后在三个窗口中分别输入如下命令，即可通过其GUI控制gazebo中的机械臂。

第一个窗口：

roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch

第二个窗口打开gazebo：

roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

第三个窗口打开控制界面：

roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

        然后会由如下操作界面，完成图中标的两步后，所见及所得，通过该界面即可控制gazebo中的仿真模型运动：

        openmanipulator的功能远不止这些，肯定还需要进一步探索，但通过学习该开源项目并灵活用到自己的项目中，才是最重要的，这里仅仅是记录，方便自己以后查阅，同时，如果对遇到相同问题的同志有所启发，那是更好，对文中提到的链接表示感谢。