ros melodic控制真实机械臂之urdf模型生成

目录

一、solidworks及sw_urdf_repoter插件安装

二、在solidworks中为机械臂模型加入坐标系

三、用插件导出urdf模型

四、在ros中验证导出的模型是否成功

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        如果需要控制自己的机械臂，首先得有自己机械臂的模型，这里假设模型已有，则可以用solidworks+sw_urdf_repoter插件生成urdf模型用于ros系统的控制。

一、solidworks及sw_urdf_reporter插件安装

        本文重点在于利用solidworks及插件生成urdf模型，solidworks安装网上资源较为丰富，请自行解决，但最好一次安装成功，否则可能会有些麻烦，sw_urdf_reporter插件可参考ros官网。

二、在solidworks中为机械臂模型加入坐标系

        在建立坐标系之前首先得找到各个关节的坐标的原点，再找到基准轴（后续所建立坐标系的z轴），不好找点的时候需要建立辅助点，基准面时进行投影。从参考几何体内选择点、基准轴、坐标系等进行建立。

        建立好坐标系后，如下图所示。

三、用插件导出urdf模型

        在任务栏中选择以此工具，Tools，Export as urdf（此solidworks版本为2020版，不同版本可能稍微有所差异，这里就是找到安装好的插件进行urdf模型生成）。打开后如下图所示。

当所有link建立完成之后，点击preview and Export...，会出现如下画面进行相关配置。

所有关节配置完成之后，点击Next进行link的配置，这里仅仅以配置颜色为例如下图：

         配置完成之后，点击Export URDF and Meshes，输入文件夹名称，确认保存即可。在装有ros的ubuntu系统中创建工作空间。

cd ~
mkdir -p CSRobot/src
cd ~/CSRobot/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

        然后将刚才的文件夹放到上面的创建的工作空间的src文件夹下面，如下图所示。

四、在ros中验证导出的模型是否成功

        编译该工作环境，通过如下语句将环境变量保存至.bashrc中。

echo "source ~/CSRobot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后按如下指令启动display.launch文件，得到如下图所示界面，并按下图操作。

roslaunch csrobot display.launch

        完成以上步骤后，rviz中就会出现刚才配置得到的机械臂模型，通过joint_state_publisher可移动各个关节，如下图所示。