Lee森-CSDN博客

原创过控制点的三次NURBS曲线及Eigen库实现

原理详见《曲线曲面的NURBS 造型技术与数控仿真》第三章部分。这里主要用Eigen库将其实现。

2022-08-21 20:41:23 913 1

原创 ros melodic控制真实机械臂之openmanipulator参考

前面的一段时间，针对自己的机器人做了模型配置，moveit配置等，但想真正的实现真是机器人还有很远的举例，自己也没有成熟的经验，所以参考成熟的产品及相应源码，肯定会有所帮助，本文记录了编译openmanipulator相关源码的详细过程及注意事项。一、源码下载及编译1、相关参考网站（1）、创客智造：https://www.ncnynl.com/archives/201903/2849.html（2）、openmanipulator官网：https://emanual.robo...

2021-07-12 16:32:30 1582 1

原创 ros melodic控制真实机械臂之等周期输出插补点

在上一节中，通过修改相关配置文件，使moveit能够输出真实的插补点，并可通过control_msgs::FollowJointTrajectoryGoalConstPtr获取轨迹信息，并将获取的插补点写进文件里面。但有个问题是，该插补点为等距而非等周期，且 1s之内输出的插补点个数极其有限，与实际工业控制中的机器人的控制周期（一般是2ms，甚至1ms）差距极为明显。通过查阅相关资料发现，可以通过Industrial_trajectory_filters包改善这...

2021-06-29 10:03:57 1310 3

原创 ros melodic控制真实机械臂之获取moveit规划插补点

关于该点可查看前辈博客。本文仅对其中不一致的地方进行记录，但为了查阅方便，该文也记录了完整的操作步骤。1、demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false <arg name="fake_execution" value="false"/>2、修改moveit_controller_manager参数根据前辈博客中描述为，move_group.launch文件中，moveit_controller_manager...

2021-06-24 16:47:24 2336 3

原创 ros melodic控制真实机械臂之moveit_setup_assistant配置

通过上一篇已经知道如何将三维模型导入到ros系统中，该篇主要记录通过moveit_setup_assistant为上一篇生成的模型配置相关的运动库，避障模块等让其能够在仿真平台上动起来。moveit的安装可查阅moveit官网，选择相应的版本，这里不再赘述。一、通过moveit_setup_assistant进行配置按如下指令启动setup_assistantroslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch启动后...

2021-06-24 15:17:03 2252 4

原创 ros melodic控制真实机械臂之urdf模型生成

如果需要控制自己的机械臂，首先得有自己机械臂的模型，这里假设模型已有，则可以用solidworks+sw_urdf_repoter插件生成urdf模型用于ros系统的控制。

2021-06-24 14:18:47 1101

原创 ros melodic学习之plugin

ros melodic学习之plugin开发环境说明及项目创建plugin具体步骤创建功能包创建基类创建plugin类注册插件编译插件的动态链接库将插件加入ros创建pluginlib_tutorials/polygon_plugins.xml修改pluginlib_tutorials/package.xmlRviz plugin具体步骤创建功能包代码实现增加plugin描述文件package.xmlCMakeList.txt运行插件遇到的相关问题BOOST_JJOIN处语法错误编译成功，但运行插件时出现s

2021-06-16 17:33:27 418 1

原创 win10+ubuntu18.04双系统配置深度学习环境

由于虚拟机对硬件支持不是太好，所以在笔记本上装了双系统，并配置了深度学习环境，折腾了近两天，现在做个简单记录。一、双系统安装1、制作U盘启动盘可以先下载一个ubuntuxxx.iso文件，由于其官网速度可能会比较慢，这里以18.04版本为例，可以到国内镜像源网站直接下载，如http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/18.04/。下载完成后，无须多疑，插上U盘（最后先将其格式化），点开ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.iso文件，将

2021-04-04 21:20:58 955

原创 PyTorch基础（六）迁移学习

在实际工程中，基本没有人会从零开始（随机初始化）训练一个完整的卷积网络，因为相对于网络，很难得到一个足够大的数据集（网络很深，需要足够大数据集）。通常的做法是在一个很大的数据集上进行预训练得到卷积网络ConvNet，然后将这个ConvNet的参数作为目标任务的初始化参数或者固定这些参数。迁移学习的两个使用场景微调Convnet：使用预训练的网络（如在imagenet 1000上训练而来的网络）来初始化自己的网络，而不是随机初始化。其他的训练步骤不变。将Convnet看成固定的特征提取器:首先固.

2021-02-08 00:21:44 1414 3

原创 Pytorch基础（五）nn模块及optimizer

目录PyTorch之nn模块PyTorch之optim模块自定义nn模块控制流和权重共享PyTorch之nn模块计算图和autograd是十分强大的工具，可以定义复杂的操作并自动求导；然而对于大规模的网络，autograd太过于底层。在构建神经网络是，我们经常考虑将计算安排成层，其中一些具有可学习的参数，他们将在隵过程中进行优化。Tensorflow里面，有类似于Keras，TensorFlow-Slim和FLearn这些封装了底层计算图的高层抽象接口，这使得构建网络是否方便。

2021-02-07 13:48:20 1567

原创 Pytorch基础（四）正向传播与反向传播

在AI学习笔记（八）深度学习与神经网络、推理与训练中，介绍了神经网络的正向传播及反向传播，此处不再赘述，本文的重点在于如何用pytorch工具实现正向传播与反向传播的过程。Pytorch的有两个核心特征，其一是能创建如Numpy形式的张量，但不同在于用pytorch创建的可以在GPU上运行，在速度上占优势；其二是自动微分工具。本文将使用带有激活函数ReLU的全连接网络作为示例，设置该网络有一个单一的隐藏层，并将使用梯度下降训练，通过最小化网络输出和真实结果的欧几里得距离，来拟合随机生成的数据。Num

2021-02-05 22:39:20 2373 1

原创 Pytorch基础（三）数据集加载及预处理

python提供了许多工具简化数据加载，使代码更具可读性。经常用到的包有scikit-image、pandas等，本文通过相关包进行数据加载和预处理相关简要介绍。从此处(提取码：ilqy)下载数据集，数据存于"data/faces/"的目录中。这个数据集实际上是imagenet数据集标注为face的图片当中在dlib面部检测(dlib's pose estimation)表现良好的图片。下面以该数据集为例，对数据加载即预处理进行简要介绍。下载数据集及显示样本下面为下载数据集及显示其中某一样本的相

2021-02-04 01:12:36 2092 4

原创 Pytorch基础（二）初始自动微分

torch.tensor是包的核心类，若将其属性.requires_grad设置为True，则会开始跟踪tensor的所有操作，完成计算后，可以调用.backward()来自动计算所有梯度。该张量的梯度将累积到.grad属性中。如果需要停止tensor历史记录的跟踪，可以调用.detach()，它将其余计算历史记录分离，并防止将来的计算被跟踪。要停止跟踪历史记录(和使用内存），可以将代码块使用with torch.no_grad()包装起来，在评估模型时，这特别有用，因为模型在训练阶段具有requires

2021-01-30 16:37:02 315

原创 Pytorch基础（一）初始tensor

本文主要包括Pytorch的基本操作#!/usr/bin/env torch# -*- coding:utf-8 -*-# @Time : 2021/1/30, 12:07# @Author: Lee# @File : base_process.pyfrom __future__ import print_functionimport torchx1 = torch.empty(5, 3) # 生成一个5行3列的矩阵，不初始化print('torch.empty(5, 3)：

2021-01-30 15:15:58 612

原创 AI学习笔记（二十一）生成模型

目录生成模型与判别模型变分自动编码器(VAE,Variational Autoencoder)生成对抗网络(GAN,Generative Adversarial Network)什么是生成对抗网络生成对抗网络的训练单独交替迭代训练判别模型的训练生成网络的训练LeakyReLU生成模型与判别模型前面主要介绍了机器学习中的判别式模型，这种模型的形式主要是根据原始图像推测预想具备的一些性质，例如根据数字图像推测数字的名称，根据自然场景图像推测物体的边界；而生成模型恰

2021-01-02 21:28:47 1890

原创 AI学习笔记（二十）Transformer&Bert

目录Transformer将张量引入图景自注意力机制通过矩阵运算实现自注意力机制多注意力机制位置编码残差模块归一化（Layer Normalization）解码组件Masked Self-Attention最终的线性变换和softmax层Feed ForwardTransformer的优势BertBert刷新点12项纪录Masked Language Model（MLM)Next Sentence Prediction对输入的处理.

2021-01-02 17:58:50 1190

原创 AI学习笔记（十九）循环神经网络

循环神经网络(Recurrent Neural Network，RNN）RNN的主要应用领域RNN的反向传播-BPTTRNN的问题长短期记忆(Long Short-Term Memory，LSTM）GRU

2021-01-02 14:36:51 2581

原创 AI学习笔记（十八）NLP常见场景之情感分析

情感分析情感分析是自然语言处理中常见的场景，对于指导产品更新迭代具有关键性的作用。通过情感分析，可以挖掘产品在各个维度的优劣，从而明确如何改进产品。比如对外卖评价，可以分析菜品口味、送达时间、送餐态度、菜品丰富度等多个维度的用户情感指数，从而从各个维度上改进外卖服务。情感分析可以采用基于情感词典的传统方法，也可以采用基于深度学习的方法。情感分析也称为意见挖掘（Option Mining），是自然语言处理（NLP）的一个领域，它构建的系统，用于在文本中识别和提取观点。通常，除了识别观点，这些系

2020-12-27 13:42:32 2128

原创 AI学习笔记（十七）词性标注、句法分析及词向量

目录词性标注词性标注算法基于字符串匹配的字典查找算法基于统计的词性标注算法句法分析句法结构分析语义依存关系分析深度学习与句法分析词向量词袋模型（bag of words）词嵌入-共现矩阵（Concurrence matrix）Word2Vecskip-gramCBOW(continous-bag-of-words)词性标注词性作为词语基本的语法属性，是词语和语句的关键性特征。词性种类也越多，可参考ICTCLAS汉语词性标注集归纳的词性种类及其种

2020-12-27 11:31:14 3060

原创 AI学习笔记（十六）中文分词

中文分词简介词是一个完整语义的最小单位。分词技术是词性标注、命名实体识别、关键词提取等技术的基础。中文分词与欧语系的分词的不同在于，汉语结构与欧语系语种差异较大，对词的构成边界方面很难界定。比如，在英文中，单词本身就是“词”的表达，一篇英文文章就是“单词”加分隔符来表示的，而在汉语中，词以字为基本单位，但是一篇文章的语义表达却仍然以词来划分。因此，在处理中文文本时，需要进行分词处理，将句子转化为词的表示，这个切词处理过程就是中文分词，是通过计算机自动识别出句子的词，在词间加入边界标记符，分隔出各个词

2020-12-25 21:44:48 1565

原创 AI学习笔记（十五）自然语言处理基本概念

AI学习笔记之自然语言处理自然语言处理(Natural Language Processing）自然语言简介自然语言处理是计算机科学领域与人工智能领域中的一个重要方向。它研究能实现人与计算机之间用自然语言进行有相通信的各种理论和方法。自然语言处理是一门融语言学、计算机科学、数学于一体的科学。自然语言处理并不是一般地研究自然语言，而是在研制能有效地实现自然语言通信的计算机系统，特别是其中的软件系统。因而它是计算机科学的一部分。自然语言处理（NLP)是计算机科学，人工智能，语言学关注计算机和

2020-12-14 22:55:58 1487 1

原创 AI学习笔记（十四）CNN之图像分割

AI学习笔记之CNN之图像分割图像分割问题引入实现技术手段及分类语义分割-FCN（Fully Convolutional Networks）FCN--deconv反卷积的具体步骤UnpoolDeconvNet实例分割Mask R-CNNMask R-CNN和Faster R-CNN的区别Mask R-CNN的具体步骤结构化视频图像分割问题引入在自动驾驶系统中，如果用之前的检测网络（例如Faster-Rcnn）。试想，如果前方有一处急转弯，系统址再道路上给出一个举行标识，这样一来车辆很可能判断不出该是避

2020-12-14 21:34:28 4086

原创 AI学习笔记（十三）CNN之人脸检测

AI学习笔记之CNN之人脸检测人脸检测人脸检测概念人脸检测的难点人脸检测的主要用途mtcnn主要步骤构建图像金字塔P-Net（Proposal Network）R-Net（Refine Network）O-Net（Outout Network）总结人脸检测人脸检测概念人脸检测/人脸识别，是基于人的脸部特征信息进行身份识别的一种生物识别技术。用摄像机或摄像头擦剂含有人脸的图像或视频流，并自动在图像中检测和跟踪人脸，进而对检测到的人脸进行脸部识别的一系列相关技术，通常也叫做人像识别、面部识别。人脸检测的

2020-12-13 17:02:22 6258 1

原创 AI学习笔记（十一）CNN之图像识别(上）

AI学习笔记之CNN之图像识别(上）图像识别图像识别简介模式识别图像识别的过程图像识别的应用分类与检测VGGResnet迁移学习&inception卷积神经网络迁移学习fine-tuningfine-tuning常见的两种迁移学习场景卷积神经网络迁移学习InceptionInceptionInception moduleInceptionV1--GooglenetInceptionV2InceptionV3Inception模型的优势Mobilenetdepthwise separable conv

2020-12-11 21:58:38 6102

原创 AI学习笔记（十一）CNN之图像识别(下）

AI学习笔记之CNN之图像识别图像识别图像识别简介模式识别图像识别的过程图像识别的应用分类与检测VGGResnet迁移学习&inception卷积神经网络迁移学习fine-tuningfine-tuning常见的两种迁移学习场景卷积神经网络迁移学习InceptionInceptionInception moduleInceptionV1--GooglenetInceptionV2InceptionV3Inception模型的优势Mobilenet卷积神经网络的设计技巧图像识别图像识别简介图像

2020-12-11 21:53:25 2152

原创 AI学习笔记（十二）物体检测（上）

AI学习笔记之物体检测物体检测简介常见检测网络IOUTP、TN、FP、FNprecision（精确度）和recall（召回率）边框回归边框回归具体方法Selective SearchFaster R-CNNConv layersConv layers区域生成网络Region Proposal Networks(RPN)anchorssoftmax判定positive与negtive对proposal进行bounding box regressionProposal LayerProposal layer处理

2020-12-11 21:52:25 2114

原创 AI学习笔记（十）卷积神经网络

AI学习笔记之卷积神经网络卷积神经网络简介卷积层池化层卷积神经网络卷积核cifar-10预测实例Alex-Net卷积神经网络简介CNN（Convolutional Neural Network）就是著名的卷积神经网络，是一种前馈神经网络。CNN不同于传统的神经网络只有线性连接，CNN包括卷积（convolution）操作、池化（pooling）操作和非线性激活函数映射（即线性连接）等等。经典的CNN网络由Alex-Net、VGG-Nets、Resnet等。深度学习在计算图像识别上的应用非常成功。利

2020-12-02 00:38:33 661

原创 AI学习笔记（九）从零开始训练神经网络、深度学习开源框架

AI学习笔记之从零开始训练神经网络、深度学习开源框架从零开始训练神经网络构建网络的基本框架启动训练网络并测试数据深度学习开源框架深度学习框架组件--张量组件--基于张量的各种操作组件--计算图组件--自动微分工具组件--拓展包主流深度学习框架较为熟知的深度学习框架深度学习框架的标准化--ONNX本土深度学习框架Tensorflowpytorchpytorch的优势常用工具包Torch之TensorTorch之常见接口Torch之自动求导Torch之神经网络从零开始训练神经网络构建网络的基本框架基本框架

2020-11-29 20:45:44 1003

原创 AI学习笔记（八）深度学习与神经网络、推理与训练

AI学习笔记之深度学习与神经网络、推理与训练深度学习与神经网络神经网络什么是神经网络神经元多层神经网络前馈神经网络激活函数激活函数的种类sigmod函数tanh函数RelU函数（线性整流层）Leaky RelU函数神经元系数张量tensor深度学习设计神经网络对隐藏层的感性认知深度神经网络与深度学习推理与训练深度学习与神经网络神经网络什么是神经网络感知器：1、外部刺激通过神经末梢，转化为电信号，转导到神经细胞（又叫神经元）2、无数神经元构成神经中枢3、神经中枢综合各种信号，做出判断4、人体根

2020-11-28 21:30:28 5934

原创 AI学习笔记（七）图像滤波器、OpenCV算法解析

AI学习笔记之图像滤波器、OpenCV算法解析、深度学习与神经网络图像滤波器图像噪声噪声的产生信噪比高斯噪声椒盐噪声其他噪声图像滤波滤波的目的滤波的要求各种滤波器均值滤波中值滤波最大最小值滤波双边滤波限幅滤波（程序判断滤波）引导滤波图像增强点处理1、线性变换2、分段线性变换3、对数变换4、幂律变换/伽马变换领域处理OpenCV算法解析OpenCVOpenCV大坑之BGROpenCV常见算法最小二乘法(Least Square Method)RANSAC哈希算法DCT深度学习与神经网络图像滤波器图像噪声

2020-11-24 00:00:35 2068 2

原创 AI学习笔记（六）三维计算机视觉与点云模型

AI学习笔记之三维计算机视觉与点云模型立体视觉立体视觉的概念立体视觉的原理单目系统双目系统和视差对极几何约束SIFTsift特征的特点sift算法总体介绍sift特征提取和匹配具体步骤1、生成高斯差分金字塔（DOG金字塔），尺度空间构建sift尺度空间sift图像金字塔高斯金字塔构建尺度空间DOG金字塔2、空间极值点检测（关键点的初步查探）尺度空间极值检测高斯金字塔的k值3、确定关键点的精确定位4、稳定关键点方向信息分配5、关键点描述6、特征点匹配点云模型与三维重建立体视觉立体视觉的概念立体视觉是一种

2020-11-21 18:25:32 2693

原创 AI学习笔记（五）坐标变换与视觉测量

AI学习笔记之坐标变换与视觉测量左右手坐标系即转换左手坐标系、右手坐标系、笛卡尔坐标系左手旋转规则、右手旋转规则左手坐标系和右手坐标系相互转换旋转矩阵欧拉角与万向锁欧拉角万向锁四元数四元数的定义四元数的几何意义四元数求旋转矩阵旋转矩阵求四元数左右手坐标系即转换左手坐标系、右手坐标系、笛卡尔坐标系左手坐标系：伸开左手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y正反向，其他三个手指指向Z轴正方向。右手坐标系：伸开右手，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y正反向，其他三个手指指向Z轴正方向。在高等数学中使用的三维空

2020-11-18 01:09:47 1440

原创 AI学习笔记（四）相机模型、图像聚类算法

AI学习笔记之相机模型、图像聚类算法相机模型相机与图像坐标系相机成像世界坐标系到摄像机坐标系摄像机坐标系到图像物理坐标系图像物理坐标系到图像像素坐标系摄像机坐标系到图像像素坐标系世界坐标系到图像像素坐标系镜头畸变畸变的起因于分类径向畸变切向畸变畸变矫正透视变换图像聚类算法分类与聚类分类聚类聚类常见的算法K-Means聚类K-Means聚类算法的分析流程K-Means聚类算法举例K-Means聚类与图像处理K-Means聚类算法优缺点层次聚类层次聚类算法的流程层次聚类算法的特点密度聚类谱聚类相机模型相机与

2020-11-17 22:54:55 1048 1

原创 AI学习笔记（三）特征选择与提取、边缘提取

AI学习笔记之特征选择与提取、边缘提取 1、特征选择(1)特征的概念(2)为什么要做特征选择(3)什么是特征选择(4)怎么做特征选择(5)特征选择算法(6)搜索方法2、特征提取3、PCA4、边缘提取1、特征选择(1)特征的概念在一些实际问题中，我们得到的样本数据都是多维度的，即一个样本使用多个特征来表征的。比如在预测房价的问题中，影响房价y的因素有房子类型x1，卧室数量x2等，我们得到的样本数据及时（x1，x2）这样一些样本点，这里的x1，x2又被称为特征。(2)为什么要做特征选择在现实生活中，一

2020-11-15 23:36:35 2156

原创 AI学习笔记（二）图像与视频

AI学习笔记之图像与视频 1、图像相关概念像素分辨率灰度色调通道对比度RGB模型频率2、图像的取样与量化数字图像取样量化3、上采样与下采样上采样常用的插值方法1、最邻近插值The nearest iterpolation2、双线性插值下采样4、直方图直方图的种类及含义直方图的性质直方图的应用直方图均衡化的基本概念直方图均衡化的步骤5、滤波6、卷积1、图像相关概念像素像素是分辨率的单位。像素是构成位图图像最基本的单元，每个像素都有自己的颜色。分辨率a）图像分辨率就是单位英寸内像素点数。单位为PPI(

2020-11-13 22:06:10 2376

原创 AI学习笔记（一）人工智能初识及数学基础

AI学习笔记（一）人工智能初识及数学基础人工智能是一个十分火热的话题与技术，本文粗略介绍其相关发展及相关数学基础，如有错误，欢迎各位看官指正。

2020-08-13 00:37:45 2918 2

原创 PyCharm代码格式化插件

PyCharm代码格式化插件前言1.安装autopep82.设置external tools3.快捷键设置前言作为新手，可能对代码格式不会太注重，但其对工作而言又是必不可少的，再此，向各位看官推荐PyCharm代码格式化工具aotupep8，其主要步骤如下：1.安装autopep8本机已安装，如下图2.设置external tools按下列顺序点击【File】→【Settings】...

2019-05-31 12:52:36 12130 3

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