关于如何添加IO板:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/29450917
ABB机器人的标准IO板可以实现与外界的IO通信,常见的IO板包括DSQC 651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A及DSQC377A等。标准IO板是挂载在DeviceNet总线下的(准确的说应该是DeviceNet Lean总线),每一个IO板都需要有唯一的DeviceNet地址(ID)。
最左端是X5端子,该端子共有12个接线柱,从下往上编号为1~12,各接线柱定义如下图:
X5的6号~12号接线柱是用来设定节点地址(Node Address)的,其中6号为逻辑地(0v),7号~12号分别表示节点地址的第0位~第5位。由于使用6个位来表示节点地址,因此节点地址的范围为0~63;第7号接线柱(NA0)代表2的0次方,第8号接线柱(NA1)代表2的1次方,依次类推,第12号接线柱(NA5)代表2的5次方。当使用短接片把第6号接线柱(0v)与其它接线柱相连接时,则被连接的接线柱输入为0v,视为逻辑0;没有连接的接线柱视为逻辑1;
举个例子,来看下面这张图:
图中,短接片的8号和10号被切断了,其它位完好。当该短接片插接到X5端子的6号~12号接线柱时,由于6号为逻辑地(0V),因此7号、9号、11号和12号接线柱的输入均为0V(逻辑0);而8号和10号由于被切断,因此其输入视为高电压(逻辑1);由于8号接线柱(NA1)对应2的1次方(=2),10号接线柱(NA3)对应2的3次方(=8),因此该节点的地址2+8=10;
如果使用一个全新的短接片(没有任何位被切断)连接到6号~12号接线柱上,则节点的地址为0;相反,如果不连接短接片,则节点的地址为63; 另外请注意:不要带电调整节点地址(插拔短接片)!
1.硬件接线,例如:IO通信板短接片的实物-2个DSQC627并联:
1.从左到右依次是:黑色0V/蓝色CAN-L/屏蔽层shild/白色CAN-H/红色24V
由于我们的机器人接线比较乱所以这里的24V我单独用的24V6A开关电源
1.1.第一个:2+8+16=26
1.2.第二个:1+2+8=11
2.新建IO板
2.1.地址26的
2.2.地址11的
新建好之后可能要重启吧
3.添加IO信号
4.选择Add新建一个用户IO信号
5.填写详细参数,以输入为例:1.填写自定义信号名称;2.选择IO板;3.选择输出DI;4.选择具体IO,例如DI1;5.点击确定OK
6.重启系统之后就可以在程序中调用新建好的IO信号了
1.不过我最后遇到一个问题,输入信号可以使用,输出信号无法使用(报警信息:IO信号写保护)
报错解决方法:把访问权限改为ALL,即可正常使用IO