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slam
文章平均质量分 59
dna葡萄糖
这个作者很懒,什么都没留下…
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ubuntu 系统重装记录,附slam环境配置
记录一下重装电脑的步骤,主要以ubuntu环境配置为主。硬件环境:固态+机械硬盘系统:win10+ubuntu18.04一、安装系统1、制作启动盘、划分盘符。这里经常会出现8盘符上限bug,所以重装win和ubuntu系统,首先安装win系统,安装好了以后利用分区助手划分ubuntu所需盘符,下载easybcd2、调整bios启动顺序,设置为U盘优先启动,最小化安装,然后安装方式选择自定义安装。3、/ 20G~30G 主分区 Ext4swap 1~2倍内存空间 逻辑分区...原创 2022-01-08 14:28:40 · 2055 阅读 · 0 评论 -
GCNv2_SLAM结果复现
文章写于2021.9.29由于在实时跑ORB_SLAM3的时候,相机转动过快会LOST,因此采用其他特征点提取方法进行尝试,首先是GCNv2_SLAM。系统:Ubuntu 18.04 g++:5.xCUDA:10.2参考文章:Ubuntu系统pangolin与libtorch所引发的连接错误_feiyang_luo的博客-CSDN博客GCNv2编译过程中出现的问题_CAFE-BABE的博客-CSDN博客Pytorch1.4下运行 GCNv2slam 需要修改的地...原创 2021-09-30 15:44:48 · 4608 阅读 · 45 评论 -
opencv版本问题,引起的vins视觉结果漂移
最近在根据vins代码进行改写,实验发现 当opencv为3.4.12版本时(coreimgprocimgcodecs这几个库),vins 优化结果会非常飘。如果vins结果比较离谱,可以检查下opencv的版本。用ros跑的话,如果ros不是源码编译或者更改过相关的引用,不管你opencv在编译的时候指定的是什么版本,在ubuntu18.04下coreimgprocimgcodecs这几个库都是引用的ros安装时候默认装的3.2上的,此时不会有问题。如果去ros,或者更改了这几个库的引用,...原创 2021-08-25 11:02:00 · 1262 阅读 · 9 评论 -
ubuntu 18.04 + SVO2.0
今年7.15日苏黎世大学SVO2.0开源,第一时间下载运行调试一下~仓库地址:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open一、安装作者提供了完整的安装步骤 个人运行环境ubuntu18.04 + ros meldic。安装时给终端挂了梯子sudo apt-get install python-catkin-tools python-vcstoolsudo apt-get install libglew-dev libopencv-dev libyaml-原创 2021-07-17 16:29:03 · 2707 阅读 · 10 评论 -
eigen个人笔记
// ref:http://eigen.tuxfamily.org/dox/GettingStarted.html// 网上乱七八糟的参考太多了,绝大多数没什么意义,建议直接看ref的官方文档**一、eigen定义**Eigen::Matrix<double,3,3> m; //3*3 double矩阵Eigen::Matrix<double,3,3,RowMajor> // eigen在逻辑上是行主序,但是在内部存储是列主序,使用此方式改变存储方式(赋值的时候按按行赋值)原创 2021-07-15 15:13:08 · 383 阅读 · 0 评论 -
g2o学习笔记
ref:https://zhuanlan.zhihu.com/p/121628349之前想要在vins上进行改动学习了ceres,奈何光流飘的太厉害,slam总是失败,不得已重新拾起g2o,在orbslam3代码上进行改动。g2o和ceres是slam优化里面最常用的两个库,相比于ceres,g2o上手难度更大(主要是doc做的和屎没什么太大区别,g2o看文档简直是遭罪)。=================================================================原创 2021-07-14 17:30:26 · 317 阅读 · 0 评论 -
vins-mono 课程 第二次作业
一、搭配环境1、安装显卡驱动ref:https://blog.csdn.net/u010801439/article/details/804830362、安装cuda和cudnncuda:10.2cudnn:7.6cuda版本10.2对pytorch支持比较好;cudnn8以上caffe很难搞3、安装cafferef:https://blog.csdn.net/weixin_42795611/article/details/930655674、安装anaconda...原创 2021-06-28 21:16:46 · 202 阅读 · 0 评论 -
ceres学习总结
ceres是用来求解优化问题的工具库。使用时至少需要构建目标函数,优化变量。如果自动求导困难,则需要给出雅克比矩阵。(一般是采用了第三方的库,比如eigen和sophus的一些运算)如果优化变量不对加法封闭,则需要给出优化变量的更新方法。==============================================================================对于简单优化问题总体流程:(可以采用自动求导)1、构建代价函数模型,描述如何计算残差2、构原创 2021-06-22 16:46:06 · 1142 阅读 · 3 评论 -
ceres学习随笔
ref:http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.htmlhttps://blog.csdn.net/wzheng92/article/details/79634069系列笔记ceres用途:用来求解特定形式的优化问题大致使用方法:1、构建代价函数模型,描述如何计算残差2、构建问题(要给一个初值)3、配置求解器4、结果输出一、基础使用ceres,优化下列问题:利用ceres进行求解#include <ceres/cer原创 2021-06-17 11:48:24 · 931 阅读 · 0 评论