最近在根据vins代码进行改写,实验发现 当opencv为3.4.12版本时(core imgproc imgcodecs这几个库),vins 优化结果会非常飘。如果vins结果比较离谱,可以检查下opencv的版本。
用ros跑的话,如果ros不是源码编译或者更改过相关的引用,不管你opencv在编译的时候指定的是什么版本,在ubuntu18.04下core imgproc imgcodecs这几个库都是引用的ros安装时候默认装的3.2上的,此时不会有问题。
如果去ros,或者更改了这几个库的引用,需要考虑opencv版本对结果的影响。目前测试下来3.2.0 4.5.0可用,其他版本还在测试中。