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文章平均质量分 74
dna葡萄糖
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS-Mono 课程 第一次作业
VINS-Mono: 原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲第一次作业// 第一次作业// 分别比较opencv自带的和vins中的去畸变方式,从去畸变的准确率和耗时两方面来评判// 方式:使用MH01-easy数据集对应的畸变参数,先将若干个点通过畸变参数进行畸变,再分别通过两种方式做去畸变处理,比较1、去畸变后和真值的差 2、两种方法的平均耗时// author:dnaglucose// date:2021.06.02#include <opencv2/opencv.h.原创 2021-06-02 17:10:07 · 725 阅读 · 3 评论 -
解决orb-slam执行中,提示undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE问题
orb-slam2和3在执行的时候都会出现这个问题,错误为:symbol lookup error: /home/smz/slam_demo/ORB_SLAM3/lib/libORB_SLAM3.so: undefined symbol: _ZN5DBoW24FORB1LE1、确定问题类型:从错误提示中可以看出是发生了so库调用异常,说明链接出了问题。2、确定问题链接:~/slam_demo/ORB_SLAM3/lib 目录下 ldd -r libORB_SLAM3.so拉到最后可以看到u.原创 2021-05-22 16:08:30 · 1994 阅读 · 5 评论 -
realsense d435i + kimera slam,包括realsense双目+imu标定
简单阅读了一下kimera源码,里面明确表示不支持kitti类型数据集,同时发现代码工程量巨大,把imu部分摘除不现实,故采用realsense相机作为视觉+imu传感器进行实验。kimera中配置有realsense启动的launch,但是采用默认相机参数飘逸很大,且在realsense topic 的 info中未查到合适的cam to imu mat 所以首先对相机进行imu+cam标定。一、标定主要参考:https://blog.csdn.net/neptune4751/article/原创 2021-05-19 20:31:42 · 1489 阅读 · 1 评论 -
ubuntu 18.04 + Kimera slam 安装与demo测试
环境:opencv 3.4.12,其他的都是按照文档下载的。首先进行组件的安装一、Kimera-VIO安装参考文档:https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO/blob/master/docs/kimera_vio_install.md按照文档装就好,在安装过程中碰到如下问题:0、make 过程很卡,不要用所有的核1、cmake过程中卡下载 ORBvoc.zip ,手动下载这个文件,解压,将里面的3个文件,放到/Kimera-VIO/vocabu.原创 2021-05-13 16:35:01 · 2961 阅读 · 20 评论 -
pangolin学习笔记1
主要针对:SLAM可视化绘图库——Pangolin教程(一)_yuntian_li的博客-CSDN博客_slam可视化绘图库的讲解进行学习一、基础操作基本步骤:创建窗口->启用深度测试->创建相机视图(包括相机参数和相机位姿)->创建交互视图->清空颜色和缓存->绘制图案->推进窗口事件#include <pangolin/pangolin.h>int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ ){ pango..原创 2021-05-11 17:47:31 · 4194 阅读 · 0 评论 -
ubuntu + vscode,ros调试等
很喜欢vscode在.vscode文件下用各种json控制参数的模式。1、配置路径,和c++标准c_cpp_properties.json{ "configurations": [ { "browse": { "databaseFilename": "", "limitSymbolsToIncludedHeaders": true }, "cppStandard": "c++11", "includeP原创 2021-05-11 17:39:55 · 336 阅读 · 0 评论 -
ros学习3~对应16-19
rosparam 用来和参数服务器进行交互,其指令如下 rosparam list 显示当前有哪些参数 get <参数名> 获得参数值 set <参数名> <参数值> 设置参数 dump <文件名> 保存参数文件 load <文件名> 读取文件 delete <参数名> 删除参数在cpp文件中可以采用ros::param:...原创 2021-04-27 09:37:21 · 181 阅读 · 0 评论 -
ros学习2~对应1-15讲练习
题目来源:https://blog.csdn.net/weixin_40689871/article/details/108186903http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials1、2、3、对应第一个链接的深蓝课程作业4、命令行输入两个参数,采用服务端客户端的方式,设计一个加法器。打算采用ide-KDevelop进行debug,结果使用过程中出现了恶劣bug(重启后提示roscore未安装,rosrun找不到装的库),错误可复现,初步怀疑是ros环境问题,嫌弃麻烦,遂原创 2021-04-26 10:00:49 · 277 阅读 · 0 评论 -
ros21讲学习1~对应1-15讲
IDE:kdevelop视频来源:https://www.bilibili.com/video/BV1zUbuntu原创 2021-04-25 21:06:23 · 125 阅读 · 0 评论