ubuntu 18.04 + Kimera slam 安装与demo测试

环境：opencv 3.4.12，其他的都是按照文档下载的。

首先进行组件的安装 

一、Kimera-VIO

安装参考文档：https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO/blob/master/docs/kimera_vio_install.md

按照文档装就好，在安装过程中碰到如下问题：

0、make 过程很卡，不要用所有的核

1、cmake过程中卡下载 ORBvoc.zip ，手动下载这个文件，解压，将里面的3个文件，放到/Kimera-VIO/vocabulary文件下

2、由于我的opencv没有make install，make过程中会出现cv报错，检验发现DBoW2也用了opencv的库，重新编译一下DBoW2，把OpenCV_DIR设置为自己的库，即可解决。

3、make最后一步报错找不到libmetis-gtsam.so

将其复制一下换个目录即可，做软链接也可以

sudo cp /usr/local/lib/libmetis-gtsam.so  /usr/lib/libmetis-gtsam.so

4、运行./scripts/stereoVIOEuroc.bash 报错：

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'  what():  OpenCV(3.4.12) ../modules/core/src/matrix_expressions.cpp:23: error: (-5:Bad argument) Matrix operand is an empty matrix. in function 'checkOperandsExist'

按照https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO/issues/134 对文件进行更改即可，大概在1260+行的位置上

最后运行是这样的，建图窗口贼卡。

折腾了半天params/Euroc/flags中的文件，也不能显示成demo的形式，所以直接采用ros版本的试一试。                                    在ros中改建图的模式可以显示网格

二、Kimera-VIO-ros

安装参考文档：https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO-ROS

照着装，opencv的配置再来一遍。本来想引用外部库（第一步装的那些），不使用wstool安装。结果折腾了半天也没弄好，主要是找不到.so库，加了软连接或者改lsconfig都报错，ros用的不熟不知道他是怎么检测的。因此直接按照readme进行安装。

需要注意点：

1、使用网址进行下载，别用ssh：git clone https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-VIO-ROS.git

wstool merge Kimera-VIO-ROS/install/kimera_vio_ros_https.rosinstall

2、wstool update 多执行几次，找个文档记录一下，那些库done了，一共要16个done。

3、执行的时候把kimera_vio_ros_euroc.launch文件中<arg name="online" default="false" /> 改成true。按照Usage进行操作即可

三、Kimera-semantics

依旧按照参考文档进行安装

注：1、wstool merge Kimera-Semantics/install/kimera_semantics_https.rosinstall以后把src/.rosinstall中安装过的库删掉，避免update时间太长

运行了V1_01_easy数据集，效果还算不错

显示图片需要改一下话题。

四、后续计划

1、手边只有stereo camera，没有imu，测试一下没有imu情况下kimera的情况

2、应用自己的相机，在线跑一下

3、rviz没有给出轨迹，研究一下源码，显示camera的历史轨迹

4、最后的语义地图是灰度，能否建图成彩色

5、后续代码迁移，使用pangolin或者其他非ros库进行显示

6、阅读源码，做下注释（网上找不到）

 

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最近在尝试语义训练，给Ubuntu装显卡驱动装炸了，换了台新电脑，重新尝试，重新安装期间又遇到了一些新问题

kimera-vio：

1、本来又写了两个，装ros版本的时候直接catkin了卡炸了，没保存。。emmm 就这样吧。

 

 

Kimera-VIO-ROS：

改了下cmakelists用catkin_make装的。之前用cmake_build安装，引发了.so索引问题，所以调整了一下。并且用的是自己装的opencv

1、打开Kimera-VIO-ROS/install/kimera_vio_ros_https.rosinstall 手动把ros的包下载下来

2、把除了Kimera-VIO-ROS这个以外的包，统统放到src里面，检查一遍cmakelist文件，给下opencv路径

3、