![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756780.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
相机标定
文章平均质量分 50
dna葡萄糖
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
cv::omni::StereoCalibrate 源码解析 (一) —— 单目标定
cv::omni::StereoCalibrate 的代码逻辑和cv::StereoCalibrate相似。 在opencv库基础上稍微改动。//omni单目标定 输入calibrate(世界坐标系下参考点,图像坐标系下图像点,图片尺寸,内参矩阵,xi,畸变矩阵,外参R,外参t,flag参数,迭代限制,图像索引)double calibrate(cv::InputArrayOfArrays patternPoints, cv::InputArrayOfArrays imagePoints, cv:原创 2022-01-18 18:31:01 · 1596 阅读 · 2 评论 -
cv::StereoCalibrate 源码解析 (三)—— 部分函数解析
cvCalcMatMulDeriv:// reimplementation of dAB.m/*这个矩阵求导和传统的矩阵求导不太一样 求dcda 假设a:M*N c:I*J 最后生成矩阵 IJ * MN -> PQ求得的元素是 将c按行主序 展开成向量C,C(0,0) ~ C(0,I*J) , a也 按行主序 展开成向量A,A(0,0) ~ A(0,M*N ) 那么 dcda = D = d(p,q) = dC(0,0)/dA(0,0) dC(0,0)/dA(0,1..原创 2021-11-11 12:24:32 · 4481 阅读 · 5 评论 -
cv::StereoCalibrate 源码解析 (二) —— 函数本体
opencv:4.1.1ref:OpenCV: Camera Calibration and 3D Reconstructionhttps://docs.opencv.org/4.1.1/d9/d0c/group__calib3d.html#ga91018d80e2a93ade37539f01e6f07de5/opencv-4.1.1/modules/calib3d/src/calibration.cppcv::stereoCalibrate 参数说明看opencv文档,这个函数作用就是进行参.原创 2021-11-11 12:15:34 · 5309 阅读 · 5 评论 -
cv::StereoCalibrate 源码解析 (一) —— CvLevMarq求解器
工作原因,要大规模标定相机,cv::omni::StereoCalibrate出来的结果有明显问题,网上也找不到相关的解析,只有说这个函数怎么使用的,所以只能自己阅读一下StereoCalibrate的源码。opencv 版本 4.1.1StereoCalibrate 的步骤不是很难,可以总结为:1、检查输入值2、确定优化变量,给所有待优化变量求解一个初值3、利用LMsolver求解器进行求解首先阅读CvLevMarq求解器文件其头文件calib3d/calib3d_c.h源文.原创 2021-11-11 11:47:51 · 3632 阅读 · 17 评论