China-open-ssl编译的一些记录

萧易风船长

已于 2022-08-07 20:43:34 修改

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分类专栏：小可可的机器人之旅文章标签： ssl lua ubuntu

于 2022-06-05 10:33:42 首次发布

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一些记录

(不太重要的：其他都是最新版；ode 0.16.2 ；toluapp最新版 2013.2.18 LuaDist/toluapp)
Qt 5.14.0
lua 5.1.4
scons 3.0.1 太高会报错（tolua++太老了）
protobuf 最新版 date：22.04.22 version： 3.21-dev
protobuf直接用这个安装忽略下面的 sudo install libprotobuf-dev protobuf-compiler
tolua安装直接用这个忽略下面的sudo apt install libtolua++5.1-dev
toluapp里 python2(sudo下不能用anaconda) 或者把 Sconstuct里for linea in pkg.xreadlines(): 改成for linea in pkg.readlines():
安装lua在系统里也应该安装，执行如下命令：

sudo apt-get install lua5.1 
sudo apt-get install liblua5.1-dev

protobuf如果遇到版本切换，同名文件夹，不用apt remove+删除路径亲测也没关系
Qt 如果找不到库的路径记得用sudo 打开
Qt 编译出错的时候记得把Debug文件夹用 sudo rm -rf build-Medusa-Desktop_Qt_5_14_0_GCC_64bit-Debug/ 这样的命令删除

摘录word原话：

配置git、github、robos

sudo apt-get install git
ssh-keyGen -t rsa -C "your_email"

顺便把公钥添加到自己的github

git config --global user.name "your_name"
git config --global user.email "your_email"
git clone git@github.com:Robocup-ssl-China/rocos
#或者
git clone https://github.com/Robocup-ssl-China/rocos

注：此版本为2022.4.23的版本

一、Client

1. 安装Ubuntu18.04.3

网上有各种超详细的安装教程，有Ubuntu+Windows双系统的，有Ubuntu纯系统的，我建议安装纯系统的。下面给出连接： https://blog.csdn.net/u014453443/article/details/88049804 https://blog.csdn.net/baiduCompiling Autoref_36602427/article/details/86548203
注意：请给位老师同学注意，经我们内部测试，Ubuntu18.04.4在Client编译连接某个外部函数库时会出现异常，所以建议使用Ubuntu18.04.3版本。系统下载资源如下链接中：https://www.linuxidc.com/Linux/2019-08/159936.htm

2.安装Qt5.14

在网上下载Qt5.14，下载版本为qt-opensource_linux-x64-5.14.0.run，双击运行run文件，并安装到~/目录下。（注：这里需要加可执行权限）
Qt下载路径：http://download.qt.io/archive/qt/5.14/5.14.0/
接下来是各种编译所需依赖包的安装

3.zlib安装

Zlib是一个压缩函数库，安装比较简单，在terminal下直接敲命令安装
Zlib参考安装教程： https://blog.51cto.com/xxaqustc/1166371
执行命令：

$ sudo apt-get install zlib1g
$ sudo apt-get install zlib1g.dev

同下

4.Eigen3安装

Eigen3是一个矩阵运算函数库
Eigen参考安装教程： https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.html
执行命令：

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

注意：apt-get安装的包，一般都是在/usr/local/include/下的（注：我在/usr/include，所以是sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/local/include ，这个自己找一下吧），如果目录下有eigen，说明安装成功。同下

5.Protobuf的安装

Protobuf是google公司推出的一种数据传输格式，需要安装此协议格式的解析函数包。
参考安装教程：https://blog.csdn.net/kdchxue/article/details/81046192 https://blog.csdn.net/triplestudio/article/details/93591161
用git clone下载protobuf会很慢（注：用git clone 是可以的，用git@GitHub比https快很多），建议直接在goole protobuf源地址下载（https://github.com/protocolbuffers/protobuf）
命令：

sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip
git clone https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf3 #protobuf
git submodule update --init --recursive
./autogen.sh
./configure
make
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.

6、OpenGL 安装

openGL是一个开源的图形函数库，参考安装教程：https://blog.csdn.net/huangkangying/article/details/82022177 https://blog.csdn.net/renhaofan/article/details/82631082
命令：

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

7、Cmake安装

Cmake3.16在ubuntu1804下有问题，建议装cmake3.14。安装教程：https://blog.csdn.net/stanfan/article/details/88681165 教程中的案例是ubuntu1604，但是和1804方法是一样的。

8.ODE安装

ODE是一个开源的动态引擎库，给client仿真提供支持。 Ode的安装教程： https://www.dazhuanlan.com/2019/12/17/5df7b25f579d0/

./bootstrap
sudo apt-get install automake
./configure --enable-double-precision --enable-shared --enable-libccd
make
sudo make install
sudo cp -r include/drawstuff /usr/local/include/
sudo cp drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.* /usr/local/lib
sudo ldconfig

最后，需要在GitHub上下载ChinaOpenSSL的开源代码，地址是https://github.com/Robocup-ssl-China/rocos，建议注册github后下载。
安装好ubuntu系统，下载好小型足球机器人SSL开源代码，安装好IDE工具和各种依赖包，现在就可以开始编译开源代码了。
运行QtCreator，可以在主桌面右下角显示应用程序中搜索，也可以在Qt5.14->Tools->QtCreator->bin目录下打开qtcreator。
在QtCreator工具栏文件->打开文件或项目中，打开下载的ChinaOpenSSL开源代码包Client文件夹下的CMakeLists.txt文件。Client项目代码添加到QtCteator中。单击QtCreator工具栏中构建按钮，选择“执行CMake”，IDE开始根据调用gcc/c++17编译器解析CMakeLists.txt编译整个项目。
如果一切顺利，编译输出会提示编译成功，并告诉你编译结果放在那里了。在命令行终端（Ctrl+Shift+T）进入ZBin目录，输入./Client执行，就可以看到client界面了。

二、Medusa

Client是小型足球机器人的控制前端，Medusa是真正的后台程序。编译Medusa需要lua5.1和to lua++这两个依赖库。

lua5.1

Lua5.1安装教程：https://mobile.51cto.com/iphone-288738.html
使用sudo apt-get install lua5.1命令直接安装上lua，但是在c语言中嵌入lua的时候会说找不到lua.h等文件，因此如果只是简单的运行lua命令执行一些lua语句，那么这个是足够了，但是如果要是在c语言中嵌入，就必选采用以下方法：

1）先去Lua的官网（http://www.lua.org/ftp/）下载***发布包，我选择的是 lua-5.1.4.tar.gz
2）使用命令tar -xzvf lua-5.1.4.tar.gz
3）cd lua-5.1.4，然后执行make
4）sudo make install
（注：make后要加linux make前执行sudo apt install libreadline-dev）

tolua++

Tolua++安装教程：https://www.dazhuanlan.com/2019/10/05/5d97c3a14c67f/
命令：

git clone git@github.com:LuaDist/toluapp.git
sudo apt-get install scons
cd toluapp/
gedit custom.py

然后添加内容 :

CCFLAGS = ['-I/usr/include/lua5.1', '-O2', '-ansi']
# 自己通过命令 sudo find / -name "*liblua*" 来查静态库.a文件在哪, 然后把路径填到下面
LIBPATH = ['/usr/lib/x86_64-linux-gnu']
LIBS = ['lua5.1', 'dl', 'm']
#prefix = '/mingw'
#build_dev=1
tolua_bin = 'tolua++5.1'
tolua_lib = 'tolua++5.1'
TOLUAPP = 'tolua++5.1'

scons all
scons install

(注：这里会遇到奇怪错误，详见笔者写在最前面的)
现在，lua和c++之间就能相互解析语法了

生成一些需要的文件

（注：这里的顺序笔者修改了）
在下载的ChinaOpenSSL文件夹下找到auto_linux.sh脚本。执行它

qt 编译

然后打开QtCreator，在QtCreator工具栏文件->打开文件或项目中，打开下载的ChinaOpenSSL开源代码包Medusa中的Medusa.pro文件。在项目栏中选择medusa，单击右键，选择qmake，开始执行编译。
这是，编译会报错，提示“No rule to make target”share/proto/cpp/grSim_Commands.pb.cc”。在下载的ChinaOpenSSL文件夹下找到auto_linux.sh脚本。执行它，会生成我们需要的grSim_Commands.pb.cc和lua_zeus.cpp，然后把gSim_Commands.pb.cc拷贝到Qt报错提示的目录下(share/proto/cpp/)，再次执行qmake 。
如果还是报错，关闭Medusa，删除build-Medusa-Desktop_Qt_5_14_0_GCC_64bit-Debug整个文件夹,然后在重新加载，执行编译\构建，就应该OK了。

运行

最后,我们打开两个终端,分别进入ChinaOpenSSL/ZBin/,先在一个终端中执行./Client,打开Client前端,连接simulation开关;然后在另一个终端执行./MedusaD,后台运行.这时我们就能在Client看到机器人执行演示程序.
后续,我们将给大家介绍如何在Medusa项目中写自己的skill,并完成用lua脚本调用执行.