小可可的机器人之旅
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萧易风船长
小蜘蛛的伙食提供商
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Conservative Q-Learning(CQL)证明解析
CQL的第一个Qk1←argQminαEs∼Da∼μa∣sQsa)]21Esa∼DQsa−BπQksa2其中B就是贝尔曼迭代算子,就是常见的那个贝尔曼迭代公式,D就是数据集,表示估计(由数据集估计),π表示当前在训练的策略,μ的s分布和数据集的策略πβ一致,也就是说μsadπβsμa∣s。原创 2024-01-08 21:57:38 · 1056 阅读 · 0 评论 -
python使用蓝牙与HC05通讯(pybluez调用socket、模拟串口)
python和HC05通讯原创 2022-10-07 11:13:31 · 1546 阅读 · 0 评论 -
HC-05 蓝牙模块使用
使用HC-05蓝牙模块原创 2022-10-07 00:27:47 · 965 阅读 · 1 评论 -
利用matlab工具箱的pid参数科学整定方法
通过MATLAB进行PID参数科学整定原创 2022-08-05 21:38:28 · 2441 阅读 · 1 评论 -
ros1-gazebo创建世界和机器人模型(单线雷达、多线雷达、相机)
gazebo创建世界和机器人模型 并且在ros-noetic启动原创 2022-08-04 00:43:34 · 1252 阅读 · 0 评论 -
jetson nano 配置 opencv 打开 csi相机
jetson nano csi原创 2022-07-09 17:26:17 · 2694 阅读 · 0 评论 -
ros缺少xacro的包
ros安装xacro包原创 2022-06-29 21:42:02 · 1083 阅读 · 4 评论 -
从ros1到ros2配置的一些东西
ros2安装配置原创 2022-06-29 21:29:16 · 181 阅读 · 0 评论 -
China-open-ssl编译的一些记录
china open ssl编译原创 2022-06-05 10:33:42 · 770 阅读 · 0 评论 -
Arduino的串口通信(serial) 延迟大、有乱码,一点小经验
Arduino的串口通信(serial) 延迟大、有乱码,一点小经验原创 2022-04-26 14:44:45 · 6249 阅读 · 0 评论 -
yolov5训练前准备工作(采样、制作数据集、数据集增强、数据集预处理)
yolov5训练前准备工作(采样、制作数据集、数据集增强、数据集预处理)原创 2022-04-20 12:59:06 · 7569 阅读 · 0 评论 -
jetson nano 配置(远程、pytorch、yolov5等)
https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson-version-1-10-now-available/72048https://www.cnblogs.com/ruiyang-/p/10162581.html原创 2022-04-04 12:53:17 · 1718 阅读 · 0 评论 -
ros-noetic三个slam包-安装
安装ros的导航包sudo apt-get install ros-noetic-navigation安装gmappingsudo apt-get install ros-noetic-gmapping安装hector-slamsudo apt-get install ros-noetic-hector-slam安装cartographer这个好像需要git一下先新建个工作空间,如果感觉需要的话默认已经做了换源(最好别把官方的源删了,放后面)等工作编译前工具sudo apt-ge原创 2022-03-16 08:43:29 · 2308 阅读 · 1 评论 -
ros-noetic缺少move_base_msgs
ros-noetic编译古月居的 mbot_navigation包时报错如下,原因是无法找到move_base_msgs功能包CMake Error at/opt/ros/groovy/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:72(find_package): Could not find a configuration file for packagemove_base_msgs.Set move_base_msgs_DIR to the direct原创 2022-01-28 14:48:45 · 2417 阅读 · 3 评论 -
Failed to build tree: parent link [base_link] of joint
在古月居gazebo 的基础教程里,运行古月居的mbot的launch文件报错,小机器人不出现。主要原因是提供的xacro文件的宏定义没有放在xacro的命名空间。解决方法:在所有调用wheel、caster、sphere_inertial_matrix、cylinder_inertial_matrix、mbot_base_gazebo的语句里,使用命名空间xacro:...原创 2022-01-26 21:51:50 · 2603 阅读 · 0 评论 -
pybullet和gazebo区别
Gazebo 使用来自 Bullet的最大坐标刚体 (btRigidBody),这对于机器人来说不是最佳方式,它允许关节间隙。在轨迹规划里需要和moveit等搭配。pyBullet默认使用铰接刚体 (btMultiBody),更适合机器人相关任务。此外,pyBullet 具有逆动力学、逆运动学、渲染、VR,并具有使用 OpenAI 进行强化学习的默认示例。Gazebo 和 PyBullet 都使用 URDF 和 SDF 文件作为输入。PyBullet 也允许导入 MuJoCo 文件。Gazebo可以和原创 2021-08-23 16:32:05 · 1324 阅读 · 0 评论 -
ros-noetic gazebo 对Panda机器人仿真笔记
gazebo初步gazebo是一个ros的一个仿真平台启动rosrun gazebo_ros gazebo模型下载官网给出了一些模型可以自行插入下载地址为 https://github.com/osrf/gazebo_models可能打开比较麻烦所以使用:链接: https://pan.baidu.com/s/1KlBz4grygtHg91C3nBcM7A 密码: geq1下载后把模型放到~/.gazebo/models/(如果是图形界面操作,注意显示隐藏文件夹)...原创 2021-08-23 15:44:31 · 2412 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04配置ros-neotic防踩雷顺序流程
按照本人配置顺序进行:关于语言选择此前安装过英文版,但是发现英文版对中文很不友好,尤其是在字体上,很奇怪。输入法也怎么都安装不了搜狗。现在选了中文(至于为什么重装,是因为我安装某中文字体失败误删了gdm3以及相关配置文件)搜狗轻松装了,显示正常,甚至以前触控板不能用(不知道为什么)现在都可以了。关于安装分区我有100个G的空间给Ubuntu大致分配如下 :EFI 500M 虚拟内存swap 15G(和物理内存容量一样)虚拟内存\ 40G 主内存\usr 剩下的 (感觉这个可有可无 无非原创 2021-08-14 22:12:15 · 712 阅读 · 0 评论 -
(转载)JPS JPS+算法
作者:KillerAery 出处:http://www.cnblogs.com/KillerAery/概念JPS(jump point search)算法实际上是对A* 寻路算法的一个改进,因此在阅读本文之前需要先了解A算法。A 算法在扩展节点时会把节点所有邻居都考虑进去,这样openlist中点的数量会很多,搜索效率较慢。例如在无遮挡情况下(往往会有多条等价路径),而我们希望起点到终点实际只取其中一条路径,而该路径外其它节点可以没必要放入openlist(不希望加入没必要的邻居)。其次我们还希望转载 2021-08-02 13:05:10 · 2008 阅读 · 3 评论