Ros
常用操作
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-24LyXomI-1618582798714)(…/typora photo/rosworkspace.png)]
ws
1. 新建工作空间目录结构
mkdir -p first_ws/src
2. 编译工作空间
cd ~/ws/first_ws
catkin_make
package
1. 来到workspace的src目录下
cd ~/ws/first_ws/src
2. 通过catkin创建package
catkin_create_pkg HelloTopic roscpp rospy rosmsg
ll
cd ..
clear
catkin_make
source devel/setup.bash
rm -r demo_cpp/
启动clion
source devel/setup.bash
cd ~/devtools/clion-2019.3.2/bin/
./clion.sh
clion启动后,首先点击
open
,然后找到工作空间,在工作空间的src中找到要打开的package,
在package中找到
CMakeLists.txt
,选中双击,此时点击
open as project
就可以打开package做开发了。
/tmp/HelloTopic/cmake-build-debug
/usr/bin/python2
Scripts
#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('pub_node')
运行python文件
cd ~/ws/first_ws/src
ls -al 查看权限
sudo chmod a+x hello_node.py 可执行权限
#####执行
roscore
source devel/setup.bash
rosrun demo_py hello_node.py
命令窗口
ctrl alt T
ctrl shift E
ctrl shift O
alt A
alt O
终端默认的常用快捷键
查看版本 lsb_release -a
Ctrl+Alt+T 启动终端
F1 打开帮助指南
F10 激活菜单栏
F11 全屏切换
Alt+F 打开 “文件” 菜单(file)
Alt+E 打开 “编辑” 菜单(edit)
Alt+V 打开 “查看” 菜单(view)
Alt+S 打开 “搜索” 菜单(search)
Alt+T 打开 “终端” 菜单(terminal)
Alt+H 打开 “帮助” 菜单(help)
Ctrl+Shift+C 复制
Ctrl+Shift+V 粘贴
Ctrl+Shift+T 新建标签页
Ctrl+Shift+W 关闭标签页
Ctrl+Shift+N 新建终端窗口
Ctrl+Shift+Q 关闭终端窗口
Ctrl+Shift+PgUp 标签页左移
Ctrl+Shift+PgDn 标签页右移
Alt+N 切换到第 N 个标签页(N=0…9)
Ctrl+PgUp 切换到上一个标签页(page up)
Ctrl+PgDn 切换到下一个标签页(page down)
Ctrl+Alt+Fn 切换到字符界面(n=1…6) 如果需要切换回图形界面,需要使用 Ctrl+Alt+F7 或 Alt+F7
Ctrl+Shift++ 放大窗口(包括窗口内的字体)
Ctrl± 缩写窗口(包括窗口内的字体)
Ctrl+0 普通大小(阿拉伯数字 0)
Ctrl+D 在空白处执行将结束当前会话(同 exit 命令功能)
Ctrl+P 显示上一条历史命令(同 up arrow 功能)
Ctrl+N 显示下一条历史命令(同 down arrow 功能)
Ctrl+R 反向搜索历史命令
Ctrl+O 回车(同 enter 键功能)
Ctrl+J 回车(同 enter 键功能)
Ctrl+M 回车(同 enter 键功能)
Ctrl+A 光标移动到行的开头
Ctrl+E 光标移动到行的结尾
Ctrl+B 光标向后移动一个位置(backward)
Ctrl+F 光标向前移动一个位置(forward)
Ctrl+Left-Arrow 光标移动到上一个单词的词首
Ctrl+Right-Arrow 光标移动到下一个单词的词尾
Ctrl+T 将光标位置的字符和前一个字符进行位置交换
Ctrl+U 剪切从行的开头到光标前一个位置的所有字符
Ctrl+K 剪切从光标位置到行末的所有字符
Ctrl+Y 粘贴 ctrl+u 或者 ctrl+k 剪切的内容
Ctrl+H 删除光标位置的前一个字符(同 backspace 键功能)
Ctrl+* 删除光标位置的前一个字符(同 ctrl+h 组合键功能)
Ctrl+D 删除光标位置的一个字符(同 delete 键功能)
Ctrl+W 删除光标位置的前一个单词(同 alt+backspace 组合键功能)
Ctrl+& 恢复 ctrl+h 或者 ctrl+d 或者 ctrl+w 删除的内容
Ctrl+L 清除当前屏幕内容(同 clear 命令功能)
Ctrl+S 暂停屏幕输出
Ctrl+Q 继续屏幕输出
小技巧
在终端窗口命令提示符下,连续按两次 Tab 键、或者连续按三次 Esc 键、或者按 Ctrl+I 组合键,将显示所有的命令及工具名称。