qq_35997213的博客

究竟是对固定不动]的转轴旋转？还是对转动的坐标系当下所在引的转轴旋转？

RRT为最常用的路径规划算法，还有其变种（RRT*，RRT-connect等）。RRT是一种多维空间中高效的规划方法。它以一个初始点作为根节点，通过随机采样增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树。随机扩展树不断增长，直到到达目的位置。**Step1：**构建多维状态空间（joint space），**Step2：**构建joint space的障碍检测算法**Step3：**在joint space应用RRT。