qq_36071362的博客

STM32作为使用相当广泛的一种单片机，在产品开发方面也有大量应用，新手少不了遇到各种下不进程序的可能原因，可按以下几项挨个检测（基于keil和STlink的开发环境）万金油瞎试解决法：1.拔掉下载器重插（既包括下载器同芯片、也包括下载器同电脑）2.按着复位点下载，点完下载松开3.上电后复位下看看跑不跑，有可能没设置reset and run4.有核心板的话把核心板从底板上拆下来只对核心板下载试试5.芯片断电再上电（重启）6.在线调试试试能不能跑，有时在线调试能跑，板子上电.

前言：四旋翼感觉是大学里面最难diy的项目之一，其涉及的理论知识和要求的实践能力相当高，智能车光立方等等东西和它无法对比，所以做之前一定要有足够的毅力和能力和时间，如果是大一的小白建议先看看，大二大三在来尝试动手。楼主在大一即将结束时的这个时候动手接触无人机，学习各种控制原理，各种程序，各种模块很长时间，甚至连电调都要自己做了，但是迫于自己的能力和见识有限，努力了好几个月，终于在比赛前的一个月放弃...

3.STM32单片机的使用 ST（意法半导体）公司出的STM32系列单片机，目前在工业智能家居等行业应用比较广泛，也是大学生相对比较容易上手的，但是也是有很多很多的注意点，需要很长的时间去研究各种的应用。 所需软件：STM32使用过程中，使用多种软件，编译器常用的是MDK 5（KEIL4也行），编译器自带下载功能，串口助手可以任意选择一家的，下载器使用ST-link或jlink,...

4.四旋翼姿态控制理论 四旋翼的姿态控制理论是真正动手前必须学习的一部分理论，要先明白如何通过控制四个电机来控制飞机姿态，才明白如何编写控制程序。姿态控制要简单分为两部分，第一部分为飞行参数及作用概念，第二部分为PID控制理论。第一部分 飞行参数及作用概念四旋翼无人机的姿态描述参数有三个，成为欧拉角，分别为横滚角roll、俯仰角pitch，偏航角yaw(截的论文图片)有...

二部分 四旋翼PID控制理论 此部分晦涩难懂，而且每个人采取的方式也不一样，笔者是两年之前做的,现在写的也只能作为参考，具体哪种控制方式好可以多方面参考资料，针对自己的实际情况进行调试。笔者当年做也是困在了这个环节，将一般的控制理论搞了个差不多，但是参数和算法的调试没有到位，因为有其他项目后期就再也没有继续调试，但是感觉已经学习到了大部分的知识，再调试有点耽误时间，看当时其他网友说...

专业的无人机所用的传感器种类众多，作用复杂，但是我们这种DIY性质的无人机就没那么多讲究，只说几种常用的无人机传感器（1）6轴或9轴陀螺仪 6轴或9轴指的是其内部传感器的轴数，如6轴传感器MPU6050，内部集成了三轴的角速度计和三轴的角加速度计；9轴的mpu9250在其基础上增加了三轴的地磁计。至于其内部为什么能测出这些数据，笔者只记得当时有一位新加坡教授说他是做这个的，内部是利用...

飞控的各种芯片是焊接在电路板上的，电路板是各种传感器和接口的载体，电路板的设计过程也是极其考验耐心和仔细程度的。在大公司里都是每个部门负责其中的一部分工作，如原理图设计、布局布线、测试等等，在小公司和大学生的设计中，经常需要一个人走完全部的流程，所以特别能看出一个人的能力，做出电路板容易，但是做出一个没有问题直接可以使用的电路板难，到写这篇文章时，笔者刚刚大四毕业，设计的电路板也不过50款以内，但...

原理图库和封装库准备，建立对应关系Altium上绘制电路板有三种库，还有一种是集成库，不予以介绍；原理图库和封装库都可以直接用现成的库直接添加库，也可以完全自己绘制，也可以自己绘制其中一部分，另一部分直接拷贝别的库里面的元件原理图库schematic左侧界面为这个库文件里的器件列表，在别的原理图库里面复制了可以在这里右键paste粘贴在这左下角为工程...

封装库的绘制说实话，大部分的元器件的 封装都不用自己画，但是前提是你的小仓库中有你所用元器件的封装如图和原理图库界面类似，左侧为库中各个元件的列表，能复制进来其他库的元件，也是双击修改名字等，右键新建元件，使用右上角的图标放置焊盘，字符，丝印等等，具体绘制步骤不进行介绍，推荐看下视频再进行操作然后在对应元件的原理图库界面点击ADD Footprint则会出来以下界面，在其中...

原理图绘制是绘制PCB之前的一个重要环节，而且有的时候只需要原理图。原理图画的难看不要紧，笔者之前都是到处连线，还不会运用网络标号。。。AD有很完善的功能，基本上你想它有跟画电路板有关的什么功能，他就有这个功能（对初级阶段的人来说）直接进入主题右侧是库选项，显示库里面的元件列表工具栏各个小的按钮有交互式布线，放置文字，放置地等等绘制原理图的步骤：1.从右侧库列表拖用所...

PCB绘制阶段分为两部分工作1.布局2.布线3.敷铜，打过孔布局阶段一定多花时间好好安排布局，布局时就需要考虑布线的方便，布局合理的话会为布线省下很长的时间，布局不合理布线会很麻烦，甚至可能布不开需要大改；布线时，初级阶段不需要受太多规则的制约，但有几个注意点（1）注意大电流线需要画的粗一点，具体计算方法视铜皮厚度而定，一般尽量粗点就行了（2）数字信号线细一点，10mi...

四旋翼PID参数的几种调试方法，自己起的名字，，，1.单轴法将飞机固定在一个长杆上，杆的两头固定于两个桌子上，飞机的x轴或y轴与杆平行，使其只有绕轴旋转一个自由度，这样就能单独调试这个方向的参数；同样的方法调试另一个轴，但是Z轴不能这样调试2.云台法使用球形相机云台可以限制住无人机的移动，保留旋转自由度，可以同时调试三个轴的参数3.吊线法简单来说，在飞机正下方拴一根绳子...

电路板焊接是非常考验手上功夫和经验的一个技术，当然简单的插件元件好焊，但是高级电路板上有LQFP，QFP，BGA等等封装，很多时候，测试阶段需要手工焊接，下面做下简单总结，后期慢慢配图补齐1.0805,0603,0402电阻电容焊接 先将一侧焊盘镀锡，然后拿镊子将元件一侧焊接，然后焊接另一侧2.SOP8，DIP8等等类似封装先焊接左下角引脚，后焊接右上角，确定元件位置摆正后将其...