奥比中光Astra s Pro深度相机（RGBD）+Ubuntu显示深度图像+jeston Xavier NX平台

        近日课题需要某鱼低价淘到atsra深度相机一个，型号都有点搞不清，因为奥比中光的型号排序太差劲了，有Astra,Astra s, Astra p,Astra pro,Astra pro s m 等，乱的很，而且官网还找不到部分型号属于哪个类型，故在windows上调试极其费劲，浪费一上午也没调出来果断放弃（因为驱动安装始终有问题），最后灵光乍现根据各部分资料拼凑，在jeston NX的Ubuntu 平台上调试成功，写博客记录下坑点。

奥比官网参考资料：https://orbbec3d.com/develop/https://orbbec3d.com/develop/

先放效果图----右侧是奥比的深度摄像头

一.下载资料

https://orbbec3d.com/develop/下载SDK，内有例程和demo 软件，放到Ubuntu上解压

 二.设置USB规则

参考Astra 设备驱动安装及设备诊断指南 · 3D视觉开发者社区 · 奥比中光官方部分手册~因为全部的话有些地方不知道指的文件在哪，接下来指出解决方法

    （1）第一步

          比如说的install-udev.sh不知道在哪-----臆测+蒙=在openni_2.3.0.66\Linux\OpenNI-Linux-Arm64-2.3.0.66下找到install.sh和install-udev.sh功能一样

运行

chmod 777 install.sh

./install.sh

有的install.sh可能会在terminal提示在.bashrc中添加东西，按照说明来就可以了

    （2）第二步--检测USB规则

        cd /etc/udev/rules.d

        ls

正常情况下会出现以下文件--因为我装了两遍所以有2个，其实1个就可以

    （3）第三步--找demo软件

        NiViewer不知道在哪，可能都是老版本资料里面的，臆测+蒙=在L:\openni_2.3.0.66\Linux\OpenNI-Linux-Arm64-2.3.0.66\Samples\Bin下找到Simpleviewer.sh,是我想要的，和NiViewer功能一样

     （4）第四步--运行

        不出意外的话运行失败，报错忘记了，应该是so文件相关等等，接下来解决

     （5）参考Linux使用说明文档操作

文档来源记不清了，官网的某个文档中看到的，某个SDK包里的可能是

 

 参考的是第二个问题答案

A.获取demo软件的运行目录

B.sudo gedit  /etc/ld.so.conf

C.将demo的路径添加到上述文本，保存

D.关闭文件，sudo ldconfig----配置成功

 三、重新拔插摄像头，启动demo

1.重新拔插

2.修改权限，运行

chmod 777 SimpleViewer

./SimpleViewer

demo稍有bug,运行一半卡死，但好在走通了数据，验证摄像头是好的

踩坑记录结束~~~