2.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----理论准备2，STM32的使用

3.STM32单片机的使用

    ST（意法半导体）公司出的STM32系列单片机，目前在工业智能家居等行业应用比较广泛，也是大学生相对比较容易上手的，但是也是有很多很多的注意点，需要很长的时间去研究各种的应用。

   所需软件：STM32使用过程中，使用多种软件，编译器常用的是MDK 5（KEIL4也行），编译器自带下载功能，串口助手可以任意选择一家的，下载器使用ST-link或jlink,最简单的下载模式是SW模式，只需要四根线，GND,VCC,SWDIO,SWCLK。程序下载有两种方式，一种是用MDK5下载，可以在线调试，另一种是使用串口下载，不能在线调试，但是需要通过改变boot0，boot1电平来选择下载模式。

  STM32的功能强大，在无人机上用到的功能只是它的一部分

（1）PWM输出

      电机调速经常使用PWM来实现，通过改变PWM波形的占空比可以改变电机大的转速，在无人机上使用PWM也是同样的道理，但是不同的是，如果需要自己制作电调则需要学习更多关于无刷电机的知识。

      STM32内部有很多时钟，名称一般简称为TIM，分类有普通时钟，高级时钟等，在四旋翼无人机上，我们需要STM32能够产生四路占空比可调的pwm我使用的是TIM2。

      只知道如何输出PWM还不能让无刷电机动起来，因为一般厂家的电调都会做上启动机制，以免误启动造成螺旋桨伤人事故。具体的型号可能有差别，我也忘记我们的具体步骤了，大概的意思是上来之后先给电调一个最高的占空比，听到滴一声后再给最低的占空比，滴滴两声后启动就完成了，然后若在输给pwm，无刷电机就会动起来了。具体步骤不是很准确，但是可以为初学者提供一个借鉴，不要忽略有这回事。

（2）I2C

     I2C是单片机等嵌入式设备中常用的通信方式，许多的传感器数据都是通过I2c的形式输出到单片机，因此需要掌握I2C相关的基础知识，在无人机中，陀螺仪传感器（如MPU6050）就是通过I2C输出数据，信号线只需要一个SDA与SCL，但是注意陀螺仪要与stm32共地。I2C的原理可以不是很懂，也不用记得很清楚，只需要会移植相关的程序就行。

（3）PWM输入捕获

    当时我大一做的时候就是卡在了这个环节，但是使用的还是K60单片机，个人认为是最难的一个。遥控器发过来的信号表现形式是pwm波形，占空比的大小代表了摇杆各个活动方向的位置，或者说油门大小、左转角度等等

   使用的还是单片机上的TIM，使用时钟捕获PWM，使用定时器进行计时，上升沿开始计时，下降沿结束计时就能得到占空比。到最后也不需算出真正的百分之几，只需要这4个变量能够根据摇杆的角度变化而变化。范围根据需要进行放缩

（4）SPI（12864显示屏）

   进行设备调试时需要看某些数据的变化，使用KEIL可以实现，但是不能抱着电脑跟着跑，有对应的调试设备更好，将12864显示屏移植到程序当中是个不错的选择

至此无人机上必须的几个单片机功能已介绍完，其他的功能可以视情况添加，但是这四个模块是必须要有的