ros编程
秣凉dyh
东南大学
展开
-
ROS编程(一)——基于topic通信代码编写
对于ros中基本的基于topic的通信(listener.cpp&talker.cpp)不再叙述,很多地方都有资料。这篇博客主要是讲怎么修改消息类型。 1.添加msg文件 按照需求编辑msg文件 示例: string first_name string last_name uint8 age uint32 score 2.编译msg文件 (1)在Package.xml中添加功能包依赖 &l...原创 2019-01-29 21:47:56 · 1003 阅读 · 3 评论 -
ROS编程(二)——基于service通信的代码编写
1.查看service列表的代码: rosservice list 可以用代码或者终端对列表中的服务进行调用: rosservice call /服务名称 2.service介绍 client负责发布请求数据等待server处理 ---------------数据 server负责处理相应功能并返回应答数据--------------操作 3.自定义服务数据 在srv文件夹下的.srv文件,其...原创 2019-02-13 20:07:55 · 538 阅读 · 0 评论 -
ROS编程(三)——launch文件编写
通过XML文件实现多节点的配置和启动 1.< launch > < /launch > 根元素,其余必须包含在此标签内 2.< node > 三个属性: pkg:所在功能包的名称 type:节点的可执行文件名称(相当于rosrun的输入参数) name:节点运行的名称,覆盖init()中的节点名称 3.< param >:ros系统中运行中的参数 用...原创 2019-02-13 20:22:55 · 243 阅读 · 0 评论