ROS编程(三)——launch文件编写

通过XML文件实现多节点的配置和启动

1.< launch > < /launch >

根元素,其余必须包含在此标签内

2.< node >

三个属性:
pkg:所在功能包的名称
type:节点的可执行文件名称(相当于rosrun的输入参数)
name:节点运行的名称,覆盖init()中的节点名称

3.< param >:ros系统中运行中的参数

用法:<parem name = " " value= " " />
如果很多参数的情况下,可以用rosparam,写在一个YAML文件中。

4.< arg >:launch文件内部的局部变量

用于launch文件的重构
用法:<arg name = "arg-name" default = "arg-value">

5.< remap >:重映射

给别人的功能包取别名
用法:<remap from = " " to= " ">

6.include嵌套复用

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