ROS编程（三）——launch文件编写

通过XML文件实现多节点的配置和启动

1.< launch > < /launch >

根元素，其余必须包含在此标签内

2.< node >

三个属性：
pkg：所在功能包的名称
type：节点的可执行文件名称（相当于rosrun的输入参数）
name：节点运行的名称，覆盖init()中的节点名称

3.< param >：ros系统中运行中的参数

用法：<parem name = " " value= " " />
如果很多参数的情况下，可以用rosparam，写在一个YAML文件中。

4.< arg >：launch文件内部的局部变量

用于launch文件的重构
用法：<arg name = "arg-name" default = "arg-value">

5.< remap >：重映射

给别人的功能包取别名
用法：<remap from = " " to= " ">

6.include嵌套复用