通过XML文件实现多节点的配置和启动
1.< launch > < /launch >
根元素,其余必须包含在此标签内
2.< node >
三个属性:
pkg:所在功能包的名称
type:节点的可执行文件名称(相当于rosrun的输入参数)
name:节点运行的名称,覆盖init()中的节点名称
3.< param >:ros系统中运行中的参数
用法:<parem name = " " value= " " />
如果很多参数的情况下,可以用rosparam,写在一个YAML文件中。
4.< arg >:launch文件内部的局部变量
用于launch文件的重构
用法:<arg name = "arg-name" default = "arg-value">
5.< remap >:重映射
给别人的功能包取别名
用法:<remap from = " " to= " ">