ROS编程（二）——基于service通信的代码编写

1.查看service列表的代码：

rosservice list

可以用代码或者终端对列表中的服务进行调用：

rosservice call /服务名称

2.service介绍

client负责发布请求数据等待server处理 ---------------数据
server负责处理相应功能并返回应答数据--------------操作

3.自定义服务数据

在srv文件夹下的.srv文件，其中包括请求和应答的数据，用“- - -”进行分割。
（1）在Package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

（2）在CMakeLists.txt中添加功能包依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.msg
)

4.编写server和client代码

server：

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwo