1.查看service列表的代码:
rosservice list
可以用代码或者终端对列表中的服务进行调用:
rosservice call /服务名称
2.service介绍
client负责发布请求数据等待server处理 ---------------数据
server负责处理相应功能并返回应答数据--------------操作
3.自定义服务数据
在srv文件夹下的.srv文件,其中包括请求和应答的数据,用“- - -”进行分割。
(1)在Package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
(2)在CMakeLists.txt中添加功能包依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(
FILES
AddTwoInts.msg
)
4.编写server和client代码
server:
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwo