ROS编程（一）——基于topic通信代码编写

最新推荐文章于 2024-07-10 22:50:04 发布

秣凉dyh

最新推荐文章于 2024-07-10 22:50:04 发布

阅读量1k

点赞数

分类专栏： ros编程 Linux 文章标签： ros编程

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36077988/article/details/86696239

版权

本文档介绍了如何在ROS中创建并使用自定义消息类型进行topic通信，包括添加msg文件、编译消息、查看消息类型、修改publisher和subscriber代码，以及运行流程的详细步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

对于ros中基本的基于topic的通信（listener.cpp&talker.cpp）不再叙述,很多地方都有资料。这篇博客主要是讲怎么修改消息类型。

1.添加msg文件

按照需求编辑msg文件
示例：
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

2.编译msg文件

（1）在Package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

（2）在CMakeLists.txt中添加功能包依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
) 
add_message_files(
  FILES
  Person.msg
) 
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
) 
catkin_package(
  LIBRARIES custom_msg_topic
  CATKIN_DEPENDS roscpp message_runtime
)