论文阅读笔记《An Image Based Visual Servo Approach with Deep Learning for Robotic Manipulation》

核心思想

  该文提出一种基于深度学习的图像视觉伺服方法，整篇文章乏善可陈，就是利用一个神经网络输入当前位置和期望位置的图像，输出当前位置和期望位置得偏差，并根据这个偏差制定控制律。整个控制流程如下图所示

  该文设计的神经网络结构如下图所示

算法评价

  作者把这种方法归到基于图像的视觉伺服（IBVS）中，我觉得是不合适的，因为IBVS中计算的偏差，应该是图像坐标系中特征点之间的偏差，而不是转化成相机位姿之间的偏差，这应该属于PBVS，基于位置的视觉伺服。

如果大家对于深度学习与计算机视觉领域感兴趣，希望获得更多的知识分享与最新的论文解读，欢迎关注我的个人公众号“深视”。