【3C面板行业大尺寸定位引导解决方案】基于VisionMaster的多相机定位应用案例

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#计算机视觉 #图像处理 #视觉检测

于 2022-07-06 11:39:18 首次发布

博客聚焦3C、面板等行业大物料视觉定位引导场景，因单相机受限，采用多相机拍摄。介绍三种方案，含标定与偏差计算设计，展示方案一流程，包括标定和偏差计算，最后总结方案制定、标定板使用、坐标统一、偏差计算及数据发送等知识点。

1. 场景介绍

3C、面板、汽车、新能源等行业的视觉定位应用中，经常会遇到大物料定位引导场景。视觉系统计算物料位姿的变化量，发送给机械手引导抓取或纠正物料。但是受实际场景限制，例如相机架设高度有限，此时单个相机不能拍全物料，为了更精准地定位，必须采用多相机拍物料的方式实现定位引导。
场景示意图
物料信息： 长×宽×高 800mm×600mm×10mm
场景解析： 可采用双相机拍摄大物料对角并求中点的方式实现单点抓取。
项目难点： 如何统一坐标系，如何计算抓取偏差。

2. 方案设计

机构设计如下图所示，使用两个相机固定拍摄物料对角。
相机架设示意图

2.1 方案一

2.1.1 标定方案设计（主12点+双标定板标定）

1.两个静止相机进行标定板标定： 两个相机分别进行标定板标定，将两个图像坐标系统一到标定板坐标系。
2. 统一到物理坐标系：N点标定
主相机和机构进行N点标定标定：
• 主相机和机构进行N点标定将图像坐标系映射到机构坐标系方便求偏差。
• 机构抓取标准件到合适位置，使主相机拍到标准件，以标准件的稳定特征点做主相机的十二点标定。

2.1.2 偏差计算方案设计

1.主辅相机分别拍摄面板对角： 提取对角稳定的特征点（定位工具）；
2. 将两特征点统一到一个坐标系： 转换到标定板坐标系并求中点坐标(标定转化，点点测量)；
3. 中点坐标转换机构坐标系： 中点坐标转换到主相机坐标系下，然后再用主相机和N点标定的标定矩阵转换到机构物理坐标系(标定转化)；
4. 偏差计算： 实际偏差计算模型是一个常规的单点抓取模型(单点抓取)。