VisionMaster应用实例——识别锁付孔位

项目背景：相机对法兰盘表面进行拍照，获取法兰盘上16个孔位的位置，通过VisionMaster进行TCP通信，将位置信息发送给机械臂，对这16孔位的螺丝进行拧紧，同时需要根据十字锁付的特点。

思路分析：
1.方案一：采用的方案是用高精度特征匹配，将孔位作为特征模板，识别16个孔位，通过标定转换等步骤将坐标发送给机械臂。
PS：因为需要进行十字锁付，所以需要将识别到的16个孔位坐标进行从X、Y两个方向进行排列，同时由于孔位特征较小，存在个别孔位识别遗漏的情况。
2.方案二：由于法兰盘是固定在工位上的，无论法兰盘如何旋转，法兰盘的圆心位置都是固定的，孔位只是圆上的一点，跟随圆的旋转变换坐标，所以只需要计算出法兰盘的旋转角度即可。
采用的方案是用高精度特征匹配，将整个法兰盘作为模板，通过模板匹配得出当前法兰盘位置相对于模板的旋转角度，同时计算出孔位的坐标沿圆心旋转后的坐标。
PS：因为在模板中每个孔位是固定的，按编号从1~16，根据十字锁付的特点，一个周期拧编号1、9、5、13这四个点。这么做每个孔位点是计算出来的，就不存在个别孔位识别遗漏的情况。

1.圆上某点沿圆心旋转后的坐标关系式

参考：https://blog.csdn.net/zhaitianbao/article/details/120971301

2.Lua语言中的三角运算

接下来将上述的公式转换为Lua函数，由于在VisionMaster高精度模板匹配中设置的旋转角度是-180°——180°，则待检测目标若是由模板顺时针旋转得到，则角度范围是0°——180°，反之逆时针的角度范围是-180°——0°。所以按照上面的公式中旋转角度T要变成-T。

Lua中的三角函数与反三角函数，操作的是弧度非角度。

print(math.sin(angle * pi / 180))
print("sin value......")
print(math.sin(angle))
print(pi)

local pi = 3.14159265358979323846
local rotate_angle=0   --相比于模板旋转的角度
--法兰盘的中心点
local center_x=0
local center_y=0

--圆上某点沿圆心旋转后的坐标关系式
--计算旋转后的x坐标
function offset_x(x1,y1)
    result_x = (x1 - center_x) * math.cos(-rotate_angle * pi / 180) - (y1 - center_y) * math.sin(-rotate_angle * pi / 180) + center_x
    
    return result_x
end

--计算旋转后的y坐标
function offset_y(x1,y1)
    result_y = (y1 - center_y) * math.cos(-rotate_angle * pi / 180) + (x1 - center_x) * math.sin(-rotate_angle * pi / 180) + center_y
    
    return result_y
end

3.VisionMaster

打开通信管理，开启TCP服务端

相机管理中设置相机固定曝光和增益，触发模式改为软触发