嵌入式

嵌入式大赛有主车、从车和模拟沙盘组成。模仿现代自动智能汽车设计，具有主动环境感知能力。

主车主要有循迹板、任务板、功能任务板、云台摄像头、核心板、通讯显示板、电机驱动板、A72图像处理终端组成。

1.循迹板

循迹板底部有两排共15组红外对管，采用前七后八交叉排列，提高循迹精准度，前七路循迹灯可实现对前进方向道路的预判，智能车循迹的稳定性得到增强。循迹板采用STM32F103C8T6作为控制器，实现循迹数据实时采集，实时处理，实时传输。

SWD接口：用于处理器程序下载接口。

RESET按键：为处理器硬件复位按键。

处理器：使用STM32F103C8T6型号。

并行IO：用于并行输出循迹数据。

CAN总线接口：通过CAN总线传输循迹数据。

拨动开关：用于选择设置循迹板为前置循迹板或者后置循迹板（F前置。Ｆ后置）。

ＵＡＲＴ接口：处理器硬件串口（暂未使用）。

RW２电位器：暂未使用。

ＲＷ１电位器：调节红外发送管发送功率。

2.任务版

任务板板载多种传感器模块与控制单元,从而感知和影响当前环境,例如光照强度传感器

超声波传感器 智能语音交互模块 红外发射模块 光敏电阻模块 左右转向灯单元  蜂鸣器单元等。

RFID标签：用于ETC标签物检测标签。

超声波探头1：超声波发送端。

超声波探头2：超声波接收端。

语音交互模块：用于语音识别、语音合成。

扬声器：用于语音交互模块语音播报。

光强度传感器：型号为BH1750的光强度传感器，可直接将光强度物理量转化为具体的光强度数值。

红外发送管：通过处理器实现发送红外数据。

拨码开关P7：任务板供电开关。

蜂鸣器：用于警示功能（开启、关闭）。

USART接口：语音交互模块串口接口，用于语音交互模块调试、词条烧录。

光敏电阻：用于检测光线强度（只能输出0或1).

RST按键：语音交互模块硬件复位按键。

电位器RW1:超声波发送载波频率调节（40KHZ方波）。

电位器RW2:红外发送载波频率调节（38KHZ方波）。

电位器RW3：调节光敏电阻电压比较器基准电压。

电位器RW4：用于超声波接收模块中心基带脉宽调节。

3.核心板

 

核心板采用ARM-Cortex-m4内核的STM32F407IGT6为主控芯片，最高时钟频率可大168MHz,在核心板预留多个通讯接口， 方便用户二次开发学习，并且接口封装不一致，防止用户反插断路。

UART(P2) 接口：处理器串口，用于连接A72开发板串口。

SD卡槽：处理器SDIO接口，用于SD卡读写。

蓝牙模块接口：处理器串口，用于连接蓝牙模块。

USB方形接口：处理器串口转USB接口。

Micro USB接口：处理器串口转USB接口。

CAN总线接口（P7）：预留（暂未使用）

处理器网口:预留（暂未使用）。

DAC接口：处理器DAC接口，预留（暂未使用）

CAN总线接口（P6）：连接电机驱动板。

SWD接口：处理器下载程序接口。

CAN总线接口（P5):连接通讯显示板。

蜂鸣器：用于警示功能（开启、关闭）。

电源管理模块：核心板供电保护、降压功能。

拨码开关SW1：核心板供电开关。

电源供电接口：连接电池。

RESET按键：处理器硬件复位按键。

SRAM:外部SRAM存储IC。

功能按键：包含（S1、S2、S3、S4）。作为核心板处理器功能按键。

处理器：型号为STM32F407IGT6处理器。

CAN总线接口（P8）：预留（暂未使用）。

UART(P1)接口：处理器串口，用于连接RFID读卡器。

IO扩展口：预留（暂未使用）。

任务板接口：处理器IO口，用于连接任务板。

CAN总线接口（P4):用于连接循迹板。

4.通信显示板

 

 

通讯显示板采用STM32F103VCT6型号处理器。通讯显示板板载LCD显示屏，可显示循迹数据、码盘数据（仅显示左前轮与右前轮)、电子罗盘指针、WIFI接收或发送数据、ZigBee接收或发送数据、用户自定义调试信息。

通讯显示板板载WIFI模块及ZigBee无线模块，用于与移动设备进行无线通讯、摄像头进行网络通信、AGV平台、ZigBee功能标志物进行无线通信。

   BOOTO设置：选择处理器启动方式（此处默认断开）。

SWD接口：处理器下载程序接口。

UART接口（P3）：处理器串口，预留（暂未使用）。

拨码开关（SW2）：通讯显示板供电开关。

3.5寸LCD显示屏;用于显示平台信息（循迹状态、电量、转动方向、码盘）。

RESET按键：处理器硬件复位按键。

ES、WPS按键：WIFI模块硬件复位按键。

ZigBee模块：用于ZigBee无线通讯，平台ZigBee模块通常作为协调器（创建网络）。

WIFI模块：用于与移动设备无线通讯，以及摄像头进行有线或无线通讯。