Python从RGBD数据进行3D场景重建

因为一直在做三维相关的事情，但是从RGBD序列进行场景重建一直是我的一大心头事，Python实现虽然可能速度比不上C++，但是方便啊。找了很多都好像是C++的东西，终于在这两天找到了Python进行场景重建的代码。

他就是Open3D提供的场景重建代码案例

我已经试过了可以在其他的场景上进行重建，而且需要配置的内容很少，同时操作也非常简洁。

代码请下载GitHub里面release出来的，这里使用的是0.10.0的release的source code（zip）版本。

https://github.com/intel-isl/Open3D

我们需要的代码在Open3D\examples\python\ReconstructionSystem里

先安装好python3环境，然后

pip install open3d==0.10.0

要进行场景重建我们要准备好数据，就是RGB-D数据，通常是连续的视屏帧，数量当然是越多越好。这里使用了open3d使用的一个数据，链接为：https://drive.google.com/open?id=11U8jEDYKvB5lXsK3L1rQcGTjp0YmRrzT 

如果是自己的数据，同样把RGB数据放在image文件夹中，把Depth数据放在depth文件夹中，然后把它们放到同一个文件夹下最好起个自己数据集的名字，后移动到ReconstructionSystem文件夹的dataset里。

接下来在config文件夹下找到tutorial.json文件，修改里面的database数据为dataset/(你的数据名称，与上面创建的文件夹对应)，并把它复制到dataset文件夹下后改名为config.json。

接下来就可以进行重建了，重建主要分为四个步骤，--make --register --refine --integrate

所以接下来分别执行下面的命令就可以了。

1、#python run_system.py dataset\config.json --make

2、#python run_system.py dataset\config.json --register

3、#python run_system.py dataset\config.json --refine

4、#python run_system.py dataset\config.json --integrate

第一部分时间会长一些，全部完成后会在你的数据集的文件夹里面出现一个sence文件夹，里面的.ply文件就是重建好的模型。

下面是用meshlab打开的建模结果截图：