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原创 EKFmonocularSLAM论文阅读笔记(二)
参考博客:Ubuntu下使用OpenCV显示中文,文件下载连接注意:这里的文件还是必须下载的,因为simhei.ttf文件必须要有,但是好多Ubuntu系统找不到,所以这里需要注意一下f...
2018-12-31 17:52:51 787 7
原创 EKFmonocularSLAM论文阅读笔记(一)
论文全名是:1-Point RANSAC for EKF Filtering. Application to Real-Time Structure from Motion and Visual Odometry论文下载链接,可以去这里下载!EKFmonocularSLAM系统介绍,有一个开源网址,可供参考。MATLAB源码可以参考官方提供的github。中文标题:单点RANSAC的EKF...
2018-12-16 15:07:06 2165
原创 从程序中学习EKF-SLAM(五)
七、状态更新在完成了数据关联后,就确定了路标是新路标还是旧路标,最后就能进行状态更新了。这里同样有新landmark下的状态更新和旧landmark下的状态更新。这里先介绍旧landmark下的状态更新,大致有下面几个步骤:(1)利用观测模型计算每个landmark的观测矩阵z^\hat{z}z^以及对应的协方差矩阵HHH(这一步骤和上一篇博客“从程序中学习EKF-SLAM(四)”中的一样,...
2018-12-08 22:00:50 2006 10
原创 从程序中学习EKF-SLAM(四)
六、数据关联数据关联的概念在之前的博客中已经解释了,这里就不在赘述了,这里重点说说程序中的两种实现,在本project里有两种数据关联:(1)已知数据关联,是指路标landmark的观测顺序已知,即观测的信息含有路标id代号(这一种方法,和之前的博客“UKS-SLAM入门”中的类似);(2)未知数据关联,是指landmark的观测顺序未知,也即观测信息只有距离和角度(本project中使用的...
2018-12-07 19:52:39 2136 4
原创 从程序中学习EKF-SLAM(三)
四、ekf预测ekf预测过程主要有两个重要过程:(1)机器人位姿的预测;(2)预测位姿的协方差更新。对应到伪代码里,就是开头两句:μ‾t=g(ut,μt−1)Σ‾t=GtvΣt−1GtvT+GtuQGtuT\overline{\mu }_t=g\left( u_t,\mu _{t-1} \right) \\\overline{\varSigma }_t=G_{t}^{v}\varS...
2018-12-05 15:24:20 1864
原创 在ROS中使用Kdevelop编译环境的技巧
在ROS中使用kdevelop这么久了,越来越觉得它非常好用啊,现在就总结一下它的使用技巧,希望对大家有帮助,谢谢。参考博客:Kdevelop的简单使用和简单调试用kdevelop构建ROS程序包ROS入门教程-1.1.3 创建ROS程序包(创客智造)一、软件安装它的安装方式是非常简单的,可以说是我见过的所有软件之中安装最简单的软件了。一条指令搞定:sudo apt-get inst...
2018-12-05 09:49:25 3334 5
计算机视觉中的多视图几何 Multiple View Geomet的PPT课件
2018-04-05
空空如也
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