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RSS订阅原创 EKFmonocularSLAM论文阅读笔记（二）
参考博客：Ubuntu下使用OpenCV显示中文，文件下载连接注意：这里的文件还是必须下载的，因为simhei.ttf文件必须要有，但是好多Ubuntu系统找不到，所以这里需要注意一下f...
2018-12-31 17:52:51
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原创 EKFmonocularSLAM论文阅读笔记（一）
论文全名是：1-Point RANSAC for EKF Filtering. Application to Real-Time Structure from Motion and Visual Odometry论文下载链接，可以去这里下载！EKFmonocularSLAM系统介绍，有一个开源网址，可供参考。MATLAB源码可以参考官方提供的github。中文标题：单点RANSAC的EKF...
2018-12-16 15:07:06
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原创 从程序中学习EKF-SLAM（五）
七、状态更新在完成了数据关联后，就确定了路标是新路标还是旧路标，最后就能进行状态更新了。这里同样有新landmark下的状态更新和旧landmark下的状态更新。这里先介绍旧landmark下的状态更新，大致有下面几个步骤：（1）利用观测模型计算每个landmark的观测矩阵z^\hat{z}z^以及对应的协方差矩阵HHH（这一步骤和上一篇博客“从程序中学习EKF-SLAM（四）”中的一样，...
2018-12-08 22:00:50
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原创 从程序中学习EKF-SLAM（四）
六、数据关联数据关联的概念在之前的博客中已经解释了，这里就不在赘述了，这里重点说说程序中的两种实现，在本project里有两种数据关联：（1）已知数据关联，是指路标landmark的观测顺序已知，即观测的信息含有路标id代号（这一种方法，和之前的博客“UKS-SLAM入门”中的类似）；（2）未知数据关联，是指landmark的观测顺序未知，也即观测信息只有距离和角度（本project中使用的...
2018-12-07 19:52:39
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原创 从程序中学习EKF-SLAM（三）
四、ekf预测ekf预测过程主要有两个重要过程：（1）机器人位姿的预测；（2）预测位姿的协方差更新。对应到伪代码里，就是开头两句：μ‾t=g(ut,μt−1)Σ‾t=GtvΣt−1GtvT+GtuQGtuT\overline{\mu }_t=g\left( u_t,\mu _{t-1} \right) \\\overline{\varSigma }_t=G_{t}^{v}\varS...
2018-12-05 15:24:20
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原创 在ROS中使用Kdevelop编译环境的技巧
在ROS中使用kdevelop这么久了，越来越觉得它非常好用啊，现在就总结一下它的使用技巧，希望对大家有帮助，谢谢。参考博客：Kdevelop的简单使用和简单调试用kdevelop构建ROS程序包ROS入门教程-1.1.3 创建ROS程序包（创客智造）一、软件安装它的安装方式是非常简单的，可以说是我见过的所有软件之中安装最简单的软件了。一条指令搞定：sudo apt-get inst...
2018-12-05 09:49:25
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计算机视觉中的多视图几何 Multiple View Geomet的PPT课件
2018-04-05
空空如也
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