在ROS中使用Kdevelop编译环境的技巧

在ROS中使用kdevelop这么久了，越来越觉得它非常好用啊，现在就总结一下
它的使用技巧，希望对大家有帮助，谢谢。

参考博客：Kdevelop的简单使用和简单调试
用kdevelop构建ROS程序包
ROS入门教程-1.1.3 创建ROS程序包（创客智造）
ubuntu16.04环境Kdevelop安装和汉化

一、软件安装

它的安装方式是非常简单的，可以说是我见过的所有软件之中安装最简单的软件了。一条指令搞定：

sudo apt-get install kdevelop

然后它就会自己完成所有依赖项的安装，cmake一般也会自动安装，正常来说应该不会有什么问题，等待5分钟左右（视网速而定）就差不多结束了。

因为ROS的相关设置是保存在bashrc启动文件中的，所以需要让kdevelop自动检索bashrc启动文件，关联ROS环境。首先是找到它的桌面启动快捷方式，一般在如下路径里：

cd /usr/share/applications/kde4
sudo gedit kdevelop.desktop

输入文件时可以按Tab键，防止输入错误。

打开文件之后，更改其中一条，将其中的：

Exec="kdevelop" %u

改为：

Exec=bash -i -c "kdevelop" %u

最后，就可以保存退出了。

二、ROS功能包编译

首先需要提醒的是，kdevelop无法完成ROS功能包的创建，所以只能在创建好功能包之后再用kdevelop打开，继续完成其他部分的编写。

通常情况下，使用CATKIN方式创建功能包，那么，一个catkin程序包由什么组成?
一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：

• 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。
• 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
• 每个目录下只能有一个程序包。这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。

这里，先创建一个简单的功能包用于演示：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
cd ..
catkin_make

这里必须注意，创建好的功能包要先catkin_make 初始化工作空间，然后才能用kdevelop打开功能包。然后就是创建cpp或者python文件，更改CMakeLists等文件，这里就不细说了。

下面说一下编译功能包的流程：

1.打开工程

选择“打开工程”选项, 找到工作空间(~/catkin_ws/src),选择CMakeLists.txt；

可以将工作名称进行替换(默认src，取一个方便管理的名称),选择CMake Project Manager（这是英文名，也就是CMake工程管理器）,选择完成；

2.选择构建类型

出现cmake配置窗口,选择构建空间 /home/<user_name>/catkin_ws/build/;
添加额外参数,确保二进制文件和库在正确的catkin空间中(devel) :

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install

3.编译

最后点击左上角编译（也就是齿轮图标，显示为“构建”）按钮就可以了。

三、ROS功能包调试

ROS功能包的调试，应该说程序员最想要的一个功能了。而在kdevelop中，他其实也有这个功能，而且调试过程中能看到中间变量，十分简便好用。而调试过程呢基本和正常程序一样，但是有几点不同，下面具体说说调试流程：

1.设置编译选项

一定需要在CMakeList.txt中加入下面的指令，来设置编译模式：

#在project指令后加入即可
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )

——摘自高翔博士《视觉SLAM十四讲》
设置结束之后，注意一定要再编译一次。

2.配置启动器

选择“运行”菜单下的“配置启动器”按钮，进入启动器的设置；

正常来说，直接添加“应用程序”就好了，kdevelop会自动选择可执行文件；

但是有的时候需要自己添加二进制启动文件，我现在的情况就是这样，所以需要先找到启动文件；

然后，选择需要调试的启动文件，确认添加即可，最后是这样；

kdevelop里可以设置多个“应用程序”，但是每次只能运行一个，需要还需要选择哪个“应用程序”；

3.进行调试

准备好以上工作之后，就可以开始进行调试了。我们都知道，ROS节点是运行在roscore环境当中的，所以这一条必须满足我们的节点才能运行起来，那么怎么实现这个条件呢？（其实下面的这个操作我也是意外发现，没到到还真的可以实现，再一次佩服kdevelop）
首先是添加断点，双击程序左侧，出现一个瓢虫图标就说明添加好了；

然后打开终端，和往常一样，启动roscore，最小化该终端，让他默默运行吧；
最后就是点击kdevelop上的debug按钮了，注意它的左侧是启动按钮，就是正常运行程序使用的，这里我们进行调试；

马上，你会发现kdevelop马上进入了debug模式，激不激动，开不开心，马上进行调试吧！

四、中文字符显示不全

有的时候会发现一行程序只显示一半，删除中文又能正常显示了，看着特别别扭，其实这是系统字体的原因，换一种字体就好了，比如这样的：

如果这个字体不行，就试试其他字体，应该有能够正常显示的。

五、Kdevelop汉化

正常来说会自动跟随系统语言，如果还是英文，可以选择汉化。汉化时不需要自己下载汉化包，Kdevelop安装后，在终端执行下列语句，查看kdevelop的相关资源：

aptitude search kdevelop

可能会提示未安装，那么自己安装一下：

sudo apt-get install aptitude

然后再次执行第一条语句，就能看到结果了，会弹出如下内容：

选择中间的 kdevelop-l10n 进行安装，此时，启动软件就是汉化后的了：

sudo apt-get install kdevelop-l10n

如果重启以后仍然是英文，点击“help"菜单栏中的”switch Application language“手动设置语言即可。